自动控制原理课件备课讲稿.ppt

* 讨论信号的复现，首先从研究采样信号的频谱特性 入手。为此，需要找出 与 之间的相互 联系。经过简单的数学分析，找出了它们之间的关 系式为 或 6.2.5 信号的保持 采样控制系统中的被控制对象，执行通常都是一些模拟部件，如执行电机，液压舵机等。它们都是靠模拟信号工作的。这样就需要将采样信号变成连续信号。 * 一般说来，信号 经采样得到采样信号 ，在信息上是有丢失的，造成了信号的失真。在什么条件下不能保证信息不失去，又能将采样信号恢复成连续信号？香农采样定理告诉我们，要从采样信号中完全复现出采样前的连续信号 ，必须满足采样频率大于或等于两倍输入连续信号 频谱中的最高频率 ，即 在满足Shannon定理的条件下，要想不失真地重复采样器的输入信号，还需要一种理想的低通滤波器。 * 连续信号经过采样后生成的断续信号频谱中除了主频谱分量外，还产生了无穷多附加频谱分量，这些分量在系统中相当于高频干扰信号。 为除去高频分量对系统输出的影响，恢复和重现原来的连续输入信号，需要应用低通滤波器。 通常用来起低通滤波器作用的为各阶保持电路或保持器，例如零阶保持器和一阶保持器。 保持器的作用是将采样信号转换为连续信号，这个连续信号近似的重现作用在采样器上的信号。 * 零阶保持器能将采样信号转变成在两个连续采样时刻之间保持常量的信号，即在 区间内，零阶保持器的输出值一直保持为x(nT)。如下图所示。零阶保持器的输出xb(t)为阶梯信号。 因为在每个采样区间的值均为常数，其导数为零，故称为零阶保持器。 原连续信号 零阶保持器的恢复信号 零阶保持器 * 零阶保持器的传递函数 考察保持器的输出xh(t)与连续输入信号x(t)之间的关系。 将上面结果求拉氏变换，得 从而可以得到保持器的输出xh(t)与断续输入信号x*(t)之比，即零阶保持器的传递函数为 * 当 时， 。 零阶保持器的频率特征 用 代替Gh(S)中的s，得零阶保持器的频率特性 当 很小近似为0时， ， 只要 是 的整数倍，则 ，相频特性为: * 零阶保持器的幅频特征和相频特性如下图所示。 * 由于幅频特性的幅值随频率的增加而衰减，零阶保持器是一个低通滤波器，但不是一个理想滤波器。它除了允许的主要频谱分量通过以外，还通过一部分高频分量，从而造成数字控制系统的输出中存在纹波。 另外，从相频特性还可以看到，零阶保持器还会产生负相移（滞后相移），因此，零阶保持器的引入，会导致稳定性变差。 除了零阶保持器外（步进电机，DA转换器等），还有一阶、二阶等高阶保持器。由于他们实现起来比较复杂，而且相角滞后比零阶保持器更大。 * 6.3.1 Z变换的定义 拉普拉斯变换（又称L变换）和傅里叶变换（又称F变换）等积分变换，在微分方程求解中获得了广泛的应用。线性常系数微分方程通过L变换变成代数方程，从而使求解微分方程得到简化。因此，拉普拉斯变换与傅里叶变换是分析线性连续系统的主要工具。 事实上，Z变换的历史比较古老，其基本思想是18世纪英国数学家德﹒莫费（De Moivre）在概率论的研究中首次提出的。从19世纪的拉普拉斯至20世纪的沙尔（H﹒L﹒Seal），其间许多人在这方面都作出了贡献。然而，在那样一个较为局限的数学领域中，Z变换理论没有得到充分的运用和发展，直到本世纪50年代以后，计算机控制系统的迅速发展，为Z变换的研究与应用开辟了广阔的天地 6.3 z 变换 * 连续信号 经采样后得到的脉冲序列为 对上式进行Laplace变换，得 * 由于采样信号的拉氏变换是s的超越函数，出现指数项 ，无法得到象线性连续系统中那样的特征方程为线性代数方程。 z变换将复平面问题转化为Z平面上的问题： 采样信号的拉氏变换为 s平面： 引入变量 ， ，则得z变换的定义式： z平面 ： 由此可看出 是关于复变量 的幂级数 。 * 几点说明 1) 在控制工程中，离散信号x*(t)通常由对连续信号x(t)采样得到，所以习惯上称X(z) 是x(t) 的Z变换，但实际上是指x(t) 经采样后得到的离散信号x*(s)的Z变换。同样，习惯上也称X(z)是X(s) 的Z变换，本书中也这样称呼，不再作说明； 2) X(s) 是 x(t) 的L变换的记号