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RoboCup中型组足球机器人运动控制算法 摘要: 针对RoboCup机器人路径规划和位姿控制的特点, 以二维模糊控制器为基础, 分别设计了基于误差 分析的论域自调整伸缩因子和基于路径的误差累积因子, 提出了一种基于误差累积因子的论域自调整模糊 控制算法. 仿真及试验结果表明, 该算法具有控制精度高、实时性强, 能快速、准确地跟踪期望路径的特点. 关键词: 足球机器人; 运动控制; 误差累积因子; 论域自调整; 模糊控制 机器人足球世界杯( RoboCup)作为人工智能和机器人学的一个研究课题, 融入了实时视觉技术、运动控制、分布式网络和人工智能等多个领域、学科, 是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一. 运动控制是整个全自主足球机器人系统的基础, 因而从某种意义上说, 运动控制系统的控制质量对整个系统的控制效果起着决定性的作用. 传统的运动控制算法采用PID控制, 尽管PID控制精度高, 但需要精确的数学模型, 并且其参数的整定极为困难. 不少学者探讨运用智能控制算法, 如: 基于模糊逻辑的模糊控制器[ 1] , 其设计是以控制专家对系统的知识和经验为依据的, 并不依赖于系统精确的数学模型. 然而, 模糊控制器中的控制规则和隶属函数的选取都具有较大的主观性, 控制规则的合理获取和隶属函数的确定是设计模糊控制器的难点问题.本研究综合考虑算法简单和控制有效这两方面的要求, 在文献提出的论域自适应模糊控制的基础上, 结合RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和位姿控制的特点, 通过实时改变模糊控制论域和修正期望速度, 提出了基于累积误差因子的论域自调整的模糊控制算法. 该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径 的特点, 完全满足RoboCup 足球机器人运动控制的要求. 1 三轮全向足球机器人运动学模型分析 以三轮全向移动机器人为研究对象, 其驱动部分由3个瑞典轮组成, 径向对称安装, 各轮互成120 ??角, 滚柱垂直于各主轮. 建立如图1所示的世界坐标系xoy 和机器人坐标系XOY. 图1?? 三轮全向机器人模型 Fig. 1?? Them ode l of the three??wheel om ni??directional mob ile robot 图1中, ??为机器人坐标系与世界坐标系之间的夹角; ??为驱动轮间的夹角, ?? = 120 ?? ; L 为机器人中心到轮子中心的水平距离. 设v1, v2, v3 为全向轮线速度, 建立该机器人的运动学模型[: 式中: VX, VY分别为机器人在XOY坐标系X 轴和Y轴的速度分量; 为机器人自转的角速度. 建立机器人坐标系与世界坐标系的变换矩阵: 由式( 1), ( 2)可以得出: （3） 因此, 针对全向机器人的路径规划和位姿控制, 通过矢量分解和坐标变化, 即可转换为对机器人每个轴驱动电机的运动控制[ 5]. 2 基于误差累积因子的论域自调整模糊控制算法设计 两轮驱动机器人的运动轨迹可以归结为直线和圆弧, 三轮全向机器人有3个主动轮, 为了完整约束, 从一点到另外一点可以直线运动, 并且能够在行进中转向, 这一运动特性使得两轮机器人相形见绌. 然而, 由于它本身是一个复杂的电气与机械耦合系统, 存在着一些不确定因素. 同时, 三轮全向机器人的运动控制还与其运动速度、运动惯量以及实际道路情况等诸多变化的且很难确定的因素有关, 因此本研究提出了一种基于误差累积因子[ 6] 的论域自调整模糊控制算法. 2. 1 二维模糊控制器设计 本研究所使用的二维模糊控制器为一个带有中心平均解模糊器的双输入、单输出模糊控制系 统, 其数学模型为: 式中: !A l ( x )表示给定输入变量x 的第l个模糊集[ 3] 的隶属度函数; !A l (y )表示给定输入变量y 的第l个模糊集的隶属度函数; z 表示该模糊集的中心值;M 表示模糊集数. 该二维模糊控制器是以被控对象(机器人各轴驱动轮)反馈速度与期望速度的偏差x 和上一时刻的速度偏差y 作为模糊输入量, 以PWM 信号占空比的变化量z 作为输出量, 设计其模糊输入量x 的初始论域为[ - E, E ], 并定义该论域为9个模糊语言. 为考虑算法的简单、有效, 取各个语言变量隶属度函数的形状为对称的三角形, 且模糊分割也完全对称, 分别为N (负), NB (负大), NM (负中), NS(负小), ZR (零), PS(正小), PM (正中),PB (正大)及P (正). 同理, 设计其模糊输入量y的初始论域为[ - D, D ] , 其模糊化方式与变量x相同. 为了保证PWM 波形占空比的最大输出范围[ 0, 1] , 设计模糊