系统开环频率特性的绘制 开环伯德图的绘制.ppt

5.3 系统开环频率特性的绘制 （2）求 的值，并明确积分环节的数目 ①低频段幅频特性直线的斜率为 ，相频角度为 ； ②当 时，低频段直线或其延长线（在 的范围内有转折频率）的分贝值为 ，因为： （4）确定低频段渐近线 低频段频率特性为： 对数幅频特性为： 对数相频特性为： 上述表明： 的范围无转折频率 的范围有转折频率 ③低频段直线（或其延长线）与零分贝线的交点频率为 ，对于I型系统交点频率为 ，II型系统交点频率为 ；因为： Ⅰ型系统低频段过0dB线后才 有第一个转折频率 Ⅰ型系统低频段过0dB线前有第一个转折频率 Ⅱ型系统低频段过0dB线后才 有第一个转折频率 Ⅱ型系统低频段过0dB线前有第一个转折频率 （5）绘制中频段 从第一个转折频率开始，到最后一个转折频率之间为中频段。 绘制中频段渐近线的方法是：首先在横坐标轴上将转折频率按从低到高的顺序标出各转折频率；然后，依次在各转折频率处改变直线的斜率，其改变后的直线斜率为改变前直线原来的斜率与变化斜率的代数之和，改变多少取决于转折处环节的性质，如惯性环节斜率为-20dB/dec，振荡环节为-40dB/dec，一阶微分环节为+20dB/dec，二阶微分环节为+40dB/dec等等。 （6）绘制高频段 高频段频率特性为： 对数幅频特性为： 高频段幅频特性折线的斜率为 ，相频特性的相角为 。 [例4]单位反馈系统的开环传递函数为 ，试绘制其开环系统的Bode图。 解：由系统开环传递函数得到系统的开环频率特性，并将其归一化 系统的开环频率特性有5个典型环节构成，分别为 （1）比例环节： ， （2）一阶微分环节： ，转折频率 （3）积分环节： （4）惯性环节： ，转折频率 （5）惯性环节： ，转折频率 对数幅频特性折线图 低频端斜率－20dB/dec 高频端斜率－20×(n-m)=－40dB/dec 对数相频特性折线图 5.3.3 最小相位系统 最小相位系统定义：系统开环传递函数的零点、极点全部位于S左半平面，同时又无纯滞后环节的系统称为最小相位系统。否则就是非最小相位系统。 试绘制 和 的对数频率特性如下并比较如下： 由上述比较，可以得出如下结论： （1）当 变化时，最小相位系统的相角变化最小； （2）最小相位系统的对数幅频 与对数相频 存在着一一对应的关系（Bode定理），而非最小相位系统则不然。 正因为最小相位系统幅频与相频的一一对应关系，因此可以仅由系统的开环幅频特性来确定系统的频率特性（或传递函数）。 [例5] 已知系统开环对数幅频特性如下，试确定系统的开环传递函数。 解：由图可见，低频段的斜率为 ，所以开环传递函数有一个积分环节。 在低频段 时， 所以系统的开环放大倍数满足 ，求得 。 可以写出系统的开环传递函数为： [例6]已知系统开环对数幅频特性如下，试确定系统的开环传递函数。 解：由图可写出系统开环传递函数 由 ，可求得开环放大倍数 确定转折频率 ， 确定转折频率 ， 确定转折频率 ， 确定转折频率 ， 最后得到系统的开环传递函数为 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *