机械工程控制基础频率特性.pptVIP

第四章 系统频率特性 Part 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率特性的定义 Why 频率特性? 4.1.2 频率特性的求取 4.1.2.1 传递函数求取法 4.1.3 频率特性的物理意义 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω Part 4.2 频率特性图 4.2.1 频率特性图的定义 4.2.1.1 幅相频率特性图-Nyquist图 4.2.1.1 对数频率特性图-Bode图 About Bode图 Part 4.3 系统开环频率特性 一阶微分环节对数频率特性 ！高频放大 ！抑制噪声能力的下降 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 振荡环节幅相频率特性 当ξ较小时，在ω = ωn附近，A(ω)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr对应的频率为谐振频率ωr。 !振荡环节出现谐振的条件为 ? ?0.707 振荡环节对数频率特性 不考虑? 低频渐近线为0dB的水平线 高频渐近线斜率为-40dB/dec 转折频率 n个积分/微分环节串联 二阶微分环节幅相频率特性 二阶微分环节对数频率特性 二阶微分环节与振荡环节的频率特性互为倒数 二阶微分环节与振荡环节的对数幅频特性曲线 关于0dB 线对称 相频特性曲线关于零度线对称 延滞环节幅相频率特性 延滞环节对数频率特性 延滞环节与惯性环节 不同 近似 系统开环 Nyquist图 系统开环 Bode图 系统开环 Nyquist图及绘制 例1 例2 例3 Nyquist图的一般形状 增加零极点 0型系统 I型系统 II型系统 增加非零极点 系统开环 Bode图 系统开环 Bode图的绘制 系统开环 Nichols图 系统开环 Nyquist图 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 幅频特性=组成系统的各典型环节的幅频特性之乘积。 相频特性=组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 求A(0)、 ?(0)；A(∞)、 ?(∞)； 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点)，根据A(ω)、 ?(ω) 的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。 绘制： College of Mechanical Material Engineering 三峡大学机械与材料学院 第四章 系统频率特性 机械工程控制基础 方子帆 教授 本章主要内容: 4.I 4.2 4.3 4.4 频率特性的基本概念 频率特性图 系统开环频率特性 系统闭环频率特性 频率特性的定义 频率特性的求取 频率特性的物理意义 4.1.1 4.1.2 4.1.3 在正弦信号作用下，系统输入量的频率由0变化到 ? 时，稳态输出量与输入量的振幅和相位差的变化规律。 稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 F(?)=稳态输出量与输入量的变化 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 联系系统的参数和结构 通过实验直接求取数学模型 适用于非线性系统的分析 ? 增加2个极点 扫频试验，无需理论建模。 无需对非线性系统拉氏变换（非常微分方程，无法进行拉氏变换）。 一般用这两种方法 已知系统的系统方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数比； 根椐传递函数来求取； 通过实验测得。 1 2 3 设 对于稳定的系统, -s1,s2,…,sn 其有负实部 部分分式展开为 频率特性与传递函数的关系: F(?)= G（jω)=G(s)|s=jω 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 频率特性与传递函数的关系: G（jω)=G(s)|s=jω 频率特性表征了系统或元件对不同频率正弦输入的响应特性。 ?(ω)大于零时称为相角超前，小于零时称为相角滞后。 幅值A(?)随着频率升高而衰减 对于低频信号 对于高频信号 !频率特性反映了系统(电路)的内在性质,与 外界因素无关。 频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。 尽管频率特性是一种稳态响应，但系统的频率特性与传递函数一样包含了系统或元部件的全部动态结构参数，因此，系统动态过程的规律性也全寓于其中。 应用频率特性分析系统性能的基本思路：实际施加于控制系统的周期或非周期信号都可表示成由许多谐波分量组成的傅立叶级数或用傅立叶积分表示的连续频谱函数，因此根据控制系统对于正弦谐波函数这类典型信号的响应可以推算出它在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。 设f(x)在(-?,+?)内绝对可积,则f(x) 频率特性图的定义 典型环节的频率特性图 Nyquist/Bode 4.2.1 4.2.2 放大环节