第 4 讲 误差分析.pptVIP

可以通过拉氏变换终值定理进行计算 例2：单位反馈系统开环传递函数为 试求系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差。 解： 1.首先判稳 得0K6。 2. 在0K6的条件下稳定， 例10: 解：系统输出: 若选 则系统的输出不受扰动的影响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。 4.4 误差的频域表示 在Bode图上，如何得到系统的误差。 0型系统 20lgKp Ⅰ型系统 Kv 0 Ⅱ型系统 -40 -60 结论 系统Bode图的低频部分决定了系统的稳态误差类型和大小. 低频幅值（增益）越大，稳态误差越小。 增大系统增益 提高系统型别 采用前馈控制 增大系统增益 响应快，误差小 稳定性差 增加系统的型别 响应变慢， 稳定性差 求在扰动点之前和之后加上积分环节后的误差大小（阶跃输入） N N 阶跃干扰信号输入下的稳态误差为零 N 阶跃干扰信号输入下的稳态误差不为零 结论 扰动点之前的前向通道积分环节数决定了系统响应扰动作用的型别，和扰动点之后的前向通道的积分环节数无关 采用前馈控制 F(s) F(s) N 若 输入量补偿的复合控制 若选择 系统在扰动信号作用下 干扰量补偿的复合控制 传递函数： 物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似