运动控制学理论第6章.ppt

6.4.3　动态特性与静态特性  　 采用变压变频调速的目的在于“动态”地调节电机的转速， 但本节所述的控制方法却基于电机的稳态数学模型。 如果使施加于电机的同步频率f1和电压发生突变， 那么该突变必然导致产生较大的转差频率。 如果转差频率太大， 将使系统不再工作在机械特性的线性段(对于大多数负载为稳定工作区)， 从而引起系统的非正常运行。 那么， 如何合理地“动态”地调节电机的速度呢? 　　事实上， 本节所说的动态， 不是控制理论所讲的动态， 而是使系统由一个静态缓慢地变化到另一个静态。 所以只要缓慢地实施加速或减速控制就可以避开动态问题， 而这种调速性能已经可以满足现实中的许多需求。 用图6-30对这一调速过程进行说明。 该图是将图6-5的n作为自变量后的一组机械特性曲线。 设电机在t=0时刻稳定运行在工作点“1”， 此时Te=TL。 当需要加速时， 变频调速器随时间从左到右提供了点2和点3之间的一组“Eg/f1=常值”的曲线。  图6-30　恒压频比控制的加减速过程 　　由于点2处的电机输出电磁转矩TeTL， 电机开始加速并随变频器提供的这组曲线加速至点3处。 最终沿点3的机械特性曲线稳定工作在点4。 同样方法， 也可完成减速过程， 如图中工作点“1→5→6→7”所示。 　　此外， 稳态时对于电动运行状态， 转子转速n小于同步转速n0， 所以这种调速方法是静态有差