电力拖动的自动系统.pptVIP

第二十一讲 要求：1.了解光电编码器种类及其工作原理 2.了解位置随动系统误差种类，掌握不同 类型系统在给定输入信号下误差； 3.了解三闭环系统的构成及其调节器设计 原则； 4.理解位置调节和转速计算中断服务子程 序； ③光电编码器 由光源、光栅码盘和光敏元件组成，直接输出数字式电脉冲信号，是主要使用的数字式位置传感器，结构见图3－10 按照脉冲与对应位置关系的不同可以分为增量式和绝对值式两种，也可以是混和体 A增量式编码器 脉冲数直接与位移的增量成正比； 常用的圆形码盘每转发出N=500～5000个脉冲； 精度高者可达数万个脉冲 计算速度：见前§3－3的测速算法 B 绝对值式编码器 基本结构：一个圆盘，上有n个同心圆，称为码道； 同心圆被径向分割为2n个部分，每个部分对应着一个二进制编码，读取其值，就可知道对应的位置； 根据二进制编码与实际位置的关系，可以分为二进制码盘和循环码码盘。 a.二进制码盘 特点是码道从外到里按二进制刻制，外层为最低位，里层为最高位，如图4－15a 轴位置与数码的对应关系如表4－2。 优点是清晰明了； 缺点是码盘在转动时有可能有可能出现两位以上的数字同时改变，产生粗大误差，如“0111”变为“1000”