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北科大 信息工程学院 自动化 * * (2)近似离散： T的大小对近似算法精度的影响见P75中的表2-1 北科大 信息工程学院 自动化 * * 离散时间系统状态方程的两种解法： 递推法—迭代法 Z变换法—只能用于求解定常系统 一、递推法(迭代法) 线性离散时间系统的状态空间表达式为： 8.9.2离散状态方程的解 北科大 信息工程学院 自动化 * * 这个一阶差分方程组的解为： 证：用迭代法解矩阵差分方程： 北科大 信息工程学院 自动化 * * k=0 ： k=1 ： k=2 ： k=k-1 ： 这就是前面的通式 北科大 信息工程学院 自动化 * * 整理成矩阵表达式： 容易记忆 北科大 信息工程学院 自动化 * * 二、Z变换法 北科大 信息工程学院 自动化 * * 几点说明： 1) 离散方程的求解在形式上与连续系统的类似是： 离散方程的解 = 通解 + 特解 其次方程解 与输入u有关的部分 2) 离散方程的解在时间上是离散的，不像连续状态方程其解是时间连续的。 3)由输入引起的响应 ： k时刻的状态只与在此采样 时刻以前的输入采样值有关，而与该时刻的输入采样 无关。 北科大 信息工程学院 自动化 * * 三、离散系统的状态转移阵： 由离散系统状态方程的解，比较连续系统可知有： 北科大 信息工程学院 自动化 * * 离散