第六章 瞬态响应指标及其与系统参数的.ppt

第三节 瞬态响应指标及其 与系统参数的关系 控制系统的动态（又叫瞬态）响应是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。 动态响应对稳定系统才有意义。对不稳定系统，其响应是发散的。 我们通常以系统在单位阶跃输入时的响应特性,来衡量系统性能的优劣和定义时域性能指标。 一、瞬态指标的定义 . 1．上升时间 ：动态响应曲线从零到第一次 上升到稳态值所需的时间。(0—1或0.1－0.9) 2．峰值时间 ：对应于最大超调量发生的时间。 3．最大超调量 (或 ) ——定义为阶跃响应超过 稳态值的最大值与稳态值之比的百分数，即 式中， 为输出响应的最大值； 为稳态值。 4．延迟时间 ：响应曲线第一次达到终值一半所需 的时间。 5．调整时间 （或过渡过程时间）：它定义为阶跃 响应曲线衰减到与稳态值之差不超过某一个特定百 分数△（又叫误差带）带所需要的时间。△一般取 ±2%或±5%。 ? 上述5个动态性能指标，基本上可以反映出系统的动态过程特性，通常用 或 评价系统的响应速度；用 评价系统的阻尼程度；而 是同时反应响应速度和阻尼程度的综合指标。 实际中用得最多的是： 最大超调量： 过渡过程时间： 二、瞬态指标与系统参数的关系 1. 上升时间 根据定义，当 时， ，即系统输出： 因为 ，必有： 所以 ( ) 上式表明：在一定的情况下，无阻尼自然振荡频率 越大，系统的响应就越迅速。 （2）峰值时间 系统输出对时间求导，并令其为零， 即 因为 ，上面方程的解为 由定义可知， 为输出响应达到第一个峰值所需的时间，应取， 则峰值时间为： 上式表明:峰值时间与系统极点的虚部成反比, ζ一定的情况下,极点离实轴越远,系统峰值时间 越短 （3）最大超调量 因为最大超调量发生在峰值时间上，由前面可知： 令 代入上式 得到 上式表明:二阶系统的最大超调量 仅与阻尼比ζ有关, ζ越大, 越小。 . （4）调整时间 根据定义 式中： 为指定的很小量，一般取 =0.02或0.05。 二阶系统欠阻尼情况下输出响应的衰减情况可以用包络线近似，包络线的方程 即： 进一步得到 在 时,可近似为 取 取 上式表明： 越大， 越小，即调整时间与系统极点的实数值成反比，实数值越大，调整时间越小。由于系统的最大超调量是由它的阻尼比决定的，若保持阻尼比不变，加大无阻尼自然振荡频率 的数值，则可以在不影响系统超调量的情况下，减少调整时间，加快系统的响应速度。 例 系统如图所示。要求性能指标为