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动态测试不失真的条件 一阶系统的幅相频特性 在某一频率范围内，误差不超过一定限度 ?认为不失真。 当ωτ ?1 约ωτ=1/5 2） 误差不超过2% Y(ω)≈X(ω) 1） 当ωτ=1 一阶系统的转折频率。 3） 幅值误差不超过5%， A(ω) ∈[0.95,1.05] ωτ ?1 越小，对测试越有利。 1） ω一定，即被测信号最高频率一定， τ越小，系统输出的幅值误差越小。 A(ω) ≈1 2） ωτ一定，即幅值误差一定，τ越小，系统能够测量的频率就越高。 例? 用一个一阶系统作100Hz正弦信号测量。(1)如果要求限制振幅误差在5%以内，则时间常数 应取多少？(2)若用具有该时间常数的同一系统作50Hz信号的测试，此时的振幅误差和相角差各是多少？ 1) 、ω/ωn2.5， A(ω)近似水平直线，φ(ω) =-180o。 2)、当ω?ωn， 即ω/ωn ?1时， A(ω) ≈ 1；φ(ω) 近似线性。 3)、当ω?ωn时， ωn越大，系统工作频率范围越大。 4)、当ω=ωn时， A(ω)=1/(2ξ)， φ(ω) =-90o， 幅值剧增，共振。 动态测试不失真的条件 二阶系统的幅相频特性 1)、ξ≈ 0.7, A(ω) 水平近似线性较长， φ(ω) 近似线性较长。 2)、ξ≈0.6~0.8, A(ω)、φ(ω)都较好，有较好的综合特性。 动态测试不失真的条件 1)、二阶系统主要动态性能指标： ωn、 ξ 2)、希望测试装置由于频率特性不理想所引起的误差尽可能小， 一般选取ω/ωn(0.6~0.8) ， ξ=.065~0.7。 例? 某一测试装置的幅频、相频特性如图所示，问哪个信号输入，测试输出不失真？ ▲ 任何一个测试系统，都需要通过实验的方法来确定系统输入、输出关系，这个过程称为标定。即使经过标定的测试系统，也应当定期校准，这实际上就是要测定系统的特性参数。 目的：在作动态参数检测时，要确定系统的不失真工作频段是否符合要求。 方法：用标准信号输入，测出其输出信号，从而求得需要的特性。 标准信号:正弦信号、脉冲信号和阶跃信号。 一 测试系统静态特性的测定 将“标准”输入量在满量程的测量范围内均匀地等分成n个输入点，xi(i＝1，…，n)按正反行程进行相同的m次测量( 一次测量包括一个正行程和一个反行程)，得到2m条输入、输出特性曲线，如图所示。 1．作输入—输出特性曲线 2．求重复性误差H1和H2 反行程重复性误差 3．求作正反行程的平均输入—输出曲线 4. 求回程误差 5. 求作定度曲线 6．求作拟合直线，计算非线性误差和灵敏度 正行程重复性误差 二 动态特性的测定 系统动态特性是其内在的一种属性，这种属性只有系统受到激励之后才能显现出来，并隐含在系统的响应之中。 因此，研究测试系统动态特性的标定，应首先研究采用何种的输入信号作为系统的激励，其次要研究如何从系统的输出响应中提取出系统的动态特性参数。 常用的动态标定方法有阶跃响应法和频率响应法. 一阶系统： 时间常数 是唯一表征系统动态特性的参数。 一阶系统的单位阶跃响应 当输入响应达到稳态值的63.2%时，所需要的时间就是一阶系统的时间常数。 很难做到精确的测试； 求取时间常数τ未涉及响应全过程，是个别瞬时值，这样测量结果的可靠性差。 缺点： 方法1： 动态特性的测定之阶跃响应法 输出阶跃响应函数为yu(t)=1-e-t/τ 或写成1-yu(t)= e-t/τ 输入一阶跃函数μ(t) 取对数 -t/τ=ln[1-yu(t)] ln[1-yu(t)]~t成线性关系 根据yu(t)值作ln[1-yu(t)]~t曲线 τ=Δt /ΔZ 方法2： 斜率= 1/τ=ΔZ/Δt 二阶系统： 阶跃响应函数 输入一阶跃函数μ(t) 以ωd作衰减振荡的 通过求极值的方法， 极值对应的时间： 可得到最大超调量： 阻尼比 改进方法： 如果测得阶跃响应有较长瞬变过程，还可利用任意两个过调量 和 来求得阻尼比 ，其中n为两峰值相隔的周期（整数）。设 峰值对应的时间为ti，则峰值 对应的时间为 将它们代入二阶系统单位阶跃响应计算式，可得 令, 整理后可得 固有频率为: 理论依据： 方法：以频率为ω的正弦信号 x(t)=X0sinωt 作用于装 置，在输出达到稳态后测量输出和输入的幅值比和 相位差，则幅值比就是该ω对应的幅频特性值，相位 差与该ω对应的即为相频特性值。 动态特性的测定之频率响应法 从接近零频率的足够低的频率开始，以增量方式逐点增加ω到较高频率，直到输出量减小到初始输出幅值的一半为止，即可得到A(ω)- ω