视觉培训-加强版.pptVIP

如果使用第三方相机需要单独开发软件，由于机械手和相机软件不同。 九、第三方相机兼容 8.1固定安装（以 固定向下为例）·使用九宫格校准板·机器人末端安装校准治具·示教治具末端的工具坐标 Tool n·按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准 9 个位置，机器人管理器中选择对应的 Tooln，并保持点位置（如保持到 P1 到 P9）·移开机器人，视觉识别九宫图上的 9 个点的像素坐标，同样按照九宫图顺序，将其像素坐标 XY 依次保存到 P11-P19 中。 九、第三方相机兼容 8.2校准程序： 校准指令独立视觉：VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_STANDALONE, P(11:19), P(1:9)固定向下：VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWN, P(11:19), P(1:9)固定向上：VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_FIXEDUP, P(11:19), P(1:9)第二轴移动相机：VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2, P(11:19), P(1:9), P0第四轴移动相机：VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_MOBILEJ4, P(11:19), P(1:9), P0 九、第三方相机兼容 8.3校准结果使用 VxcalInfo 指令来查询校准结果。If VxCalInfo(0, 1) = True ThenPrint 相机校准成功，结果如下:Print X 方向の平均偏差[mm]:, VxCalInfo(0, 2)Print X 方向の最大偏差[mm]:, VxCalInfo(0, 3)Print X 方向一个像素/毫米( mm ):, VxCalInfo(0, 4)Print X 方向的倾斜角度( deg ):, VxCalInfo(0, 5)Print Y 方向の平均偏差[mm]:, VxCalInfo(0, 6)Print Y 方向の最大偏差[mm]:, VxCalInfo(0, 7)Print Y 方向一个像素/毫米( mm ):, VxCalInfo(0, 8) Print Y 方向的倾斜角度( deg ):, VxCalInfo(0, 9)ElsePrint 相机校准失败，请重新示教点校准相机！ EndIf 九、第三方相机兼容 其 他 视 觉 Vision Guide 7.0——无需复杂的通讯控制程序 编程简单、方便 简单易懂的语句 实现拍照、获取数据 编写通讯底层 发送拍照指令 接收相机数据 拆分处理数据 转换机器人坐标 也可以直接获取 转换后的机器人坐标 其 他 视 觉 Vision Guide 7.0——无需复杂的通讯控制程序 使用其他视觉时： 编写通讯底层 发送拍照指令 接收相机数据 拆分处理数据 转换机器人坐标 其 他 视 觉 Vision Guide 7.0——无需复杂的通讯控制程序 编写通讯底层 发送拍照指令 接收相机数据 拆分处理数据 转换机器人坐标 使用其他视觉时： 其 他 视 觉 Vision Guide 7.0——无需复杂的通讯控制程序 编写通讯底层 发送拍照指令 接收相机数据 拆分处理数据 转换机器人坐标 使用其他视觉时： 其 他 视 觉 Vision Guide 7.0——无需复杂的通讯控制程序 编写通讯底层 发送拍照指令 接收相机数据 拆分处理数据 转换机器人坐标 使用其他视觉时： Vision Guide 7.0——无需复杂的通讯控制程序 使用爱普生VisionGuide7.0 其 他 视 觉 编写通讯底层 发送拍照指令 接收相机数据 拆分处理数据 转换机器人坐标 谢谢！ * * * * * * * 演示相机的校准 * * * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * 五、视觉对象的应用 5.8 Frame（框）对象 Frame（框）对象为视觉对象提供一种动态定位基准。一旦确定 Frame（框）对象， 与该框相关的其它对象均可定位。 运行序列 6.1新建序列和工件对象 六、SPEL+语言运行序列 编程实例 ——同时识别多个工件 参考 CV1培训程序代码(可用写字板打开).prg Function target Integer i, num, found(100) Real x(100), y(100), u(100), RobotXYU(100) VRun