机器人多传感器数据采集系统方案.pptVIP

机器人非视觉传感器采集系统 引言 在全自主移动机器人系统中，机器人需要实时地采集未知环境中的信息，以完成避障、定位、导航、环境地图绘制等任务，然后进行路径规划等工作。这些任务必须依靠能实时感知环境信息的传感器系统来完成。 为了在复杂环境中获取更有效的信息， 移动机器人系统往往安装了种类各异的传感器。目前，各种机器人上常用的有视觉、激光、红外、超声等传感器。激光传感器价格昂贵，而且在室内的结构化环境中存在镜面反射的问题。同时，超声波传感器以其性价比高，硬件实现简单等优点，被广泛地应用到机器人感知系统中。由于视觉信息量巨大，将由专门的嵌入式采集电路进行处理。本系统将只对红外、超声、方位等非视觉传感器的信息进行采集和预处理。 系统硬件结构 整个多传感器数据采集系统的结构如图1 所示。 从图中可以看出，系统由DSP 主控制器、超声波环境探测电路、红外传感器数据采集电路、方位传感器数据采集电路和通讯模块等部分组成。 系统的核心为TMS320LF2407A，主要完成对各种传感器的控制，信号的发射与接收，信息融合及与上位机进行通讯等功能。 系统硬件结构 超声波环境探测电路 超声波探测电路主要由超声波多路选通电路和超声波传感器电路等模块组成。 移动机器人在运动中需要实时地了解环境信息，常常根据实际需要将超声传感器均匀或者有重点地布置在机器人四周，从而构成环境探测系统。