机器人正逆运动学-课件知识讲解.pptVIP

§1.4 机器人正向运动学;D-H表示法;1.第一个关节指定为关节n,第二个关节为n+1,其余关节以此类推。;;斯坦福机器人;例1：Stanford机器人运动学方程;A1;解：;θ1;PUMA560机器人的连杆及关节编号;为右手坐标系，Yi轴：按右手定则 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴： Zi和Zi-1构成的面的法线， 或连杆i两端轴线Ai 与Ai+1的公垂线(即： Zi和Zi-1的公垂线) 原点Oi： Ai与Ai+1关节轴线的交点，或Zi与Xi的交点;;第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 ;第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式;第三步：根据建立好的坐标系，确定各参数，并写入D-H参数表;#;第四步：将参数代入A矩阵，可得到;第5步 求出总变化矩阵; 依次写出从基坐标系到手爪坐标系之间相邻两坐标系的齐次变换矩阵，它们依次连乘的结果就是末端执行器（手爪）在基坐标系中的空间描述，即;正解;§1.5 机器人的逆运动学解; 根据第3行第4列元素对应相等可得到;根据1，4元素和2，4元素，可得到：;已知;接下来再一次利用式 由于C12=C1C2-S1S2以及S12=S1C2+C1S2，最后得到：;最后用A5的逆左乘式2.67，再利用2,1元素和2,2元素，得到：;§2.10 机器人的运动学编程;§2.11 设计项