过程控制第4章串级控制系统.pptVIP

在一般情况下，主调节器的积分反馈应采用该调节器的输出信号，即副调节器设定值r2。但在图中，却用副变量测量值ym2作为积分反馈信号。若副回路不存在偏差，主调节器实现的即是一般的比例积分控制。但如果副回路因某种约束（如阀位已到极端位置）、积分正反馈回路就被开路。ym1成为一个不受控制的独立变量。主调节器因此失去积分作用，如同比例调节器那样动作。 串级控制系统设计 下面进一步用算式来说明。 （4-17 ） 在稳态时，上式可写成 （4-18） 由图可见： 串级控制系统设计 由上式可见，副回路偏差将正比于主回路偏差。当副回路偏差回到零时，主回路偏差也会回到零。 串级控制系统设计 4.主副调节器正、反作用选择 当主、副变量在增加（或减小）时，为使主、副变量减小（或增加），要求控制阀的作用方向是一致的时候，主控制器应选择反作用；反之选正作用。 设定值 控制阀 流 量 控制器 干扰 测量变送 温 度 控制器 温度对象 干扰 测量变送 流量对象 反 反 气开 调节器正、反作用选择原则是要使系统称为一个负反馈。一般有两种选择方法：逻辑推理方法和方块图法。（一般用测量值和调节器输出关系来定义调节器的正反作用） 逻辑推理法：对于单回路确定调节器正反作用步骤：首先根据生产安全要求，确定调节阀气开、气关形式；在确定当被调参数变化时，调节器输出实现负反馈的作用方向；最后确定调节器的正、反作用。 ①首先根据生产安全要求，确定调节阀气开、气关形式； 串级控制系统确定调节器的正反作用步骤 ②再确定副调节器的正、反作用； ③最后确定主调节器的正、反作用。 串级控制系统设计 以氧化炉反应温度串级控制系统为例 串级调节系统原理图 串级控制系统设计 (1) 副回路调节器的选择 ① 为保证调节阀出故障时，生产处于安全状态，调节阀选择气开阀。 ② 设干扰使氨气流量增加，即调节器测量值大于给定值，为保证系统的副反馈作用， 调节器输出必须减小，才能使调节阀开度减小。最终使流经调节阀的氨气流量减小，恢复到给定值。 串级控制系统设计 (1) 副回路调节器的选择 ③ 根据以上分析可知为满足调节系统的负反馈作用，调节器的测量值增大，而输出值减小与测量值成反比，因此调节器定为反作用。 串级控制系统设计 ①调节阀的开关形式仍然保持副回路选择形式，即选为气开阀。 (1) 主回路调节器的选择 ②副调节器的正反作用保持不变。 串级控制系统设计 ③ 设主回路测量值氧化炉温度增加，即主调节器测量值大于给定值，先假设主调节器为正作用，调节器输出必然增大，也就是副调节器的给定值也增大。由于副调节器已选定为反作用，因此副调节器的输出增大，使调节阀开度增大。最终使流经调节阀的氨气流量增大，从而使氧化炉的温度更高，整个系统成为正反馈，主参数不恢复到给定值。这说明主调节器作用选错了，应采用反方向作用：反作用。 串级控制系统设计 2) 方框图法 这是利用控制系统方框图中各环节的符号来确定控制器正、反作用的方法。因而首先须定义环节的“+”、“-”符号。 环节正、负符号的定义是：凡是输入增大导致输出也增大为“+”，反之为“-”。如调节阀环节，对气开阀，因为输入信号增大输出流量也增大，所以定义为“+”；气关阀定义为“-”。 串级控制系统设计 ①这里讲的输入、输出关系是指环节的静态关系。 ②假若将调节器看成仅以测量为输入的环节，这个定义与调节器的正反作用是一致的。即输入（指测量信号）增大输出也增大为“+”（为正作用）。但考虑到在方框图中控制器算式与比较环节是分开表达的。比较环节的测量通道占了一个“-”号，所以算式方框中的符号也要变号——正作用取“-”号，反作用取“+” 号，如图所示。 串级控制系统设计 串级调节系统调节器作用形式确定方块图 串级控制系统设计 仍以该系统为例，按照被控对象、调节阀、和测量变送元件性能，可得图2.1-10有关方块的符号。 先讨论副回路。为使副回路成为负反馈，显然GC2方块应取“+” 号，这表示副调节器取反作用。 讨论主回路时，假定副回路整个等效为一个具有“+” 号的环节。显然为保证主回路的负反馈性能，GC1方块也应取“+” 号，这表示主调节器取反作用。 串级控制系统设计 图2.1-10 串级调节系统调节器作用形式确定方块图 串级控制系统设计 主、副控制器正反作用的选择。 主、副控制器正、反作用的选择顺序应： ---先副后主。 （1） 副控制器正、反作用根据副回路的具体情况决定，而与主回路无关。 副环可以按照单回路控制系统确定正、反作用的方法来确定副控制器的正、反作用。