2009年数学建模参赛作品.docVIP

PAGE PAGE 16 制动器试验台的控制方法分析 摘要 经过充分的题意分析，首先我们建立了汽车载荷与机械惯量的等效模型，由于单纯利用机械惯量飞轮来模拟汽车载荷存在系统体积大、模拟级差等问题，进而提出了利用电惯量的制动器试验系统的设计思想, 并建立了客观测量瞬时转速与驱动电流的数学模型。通过设计一种计算机控制方法使得系统的制动效果以及能量的损耗符合模拟的原则。对于问题1，求得等效的转动惯量为 ；对于问题2. 通过计算单个飞轮的转动惯量，再与基础惯量进行数值的组合，得到8种机械惯量，找出符合题目要求的电动机的补偿惯量为或；对于问题3，根据瞬时转速与驱动电流的推导关系 ，建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型；在问题4中题目提供了某种控制方法并给出通过这种方法的实验数据，通过离散数据的最小二乘拟合、残差分析、计算能量误差等处理方法去评价这种控制方法；对于问题5，依据第三问的数学模型，建立一个闭环反馈系统模型，其电流值的计算机的控制方法用PID调节来进行逼近，求出合适的系数，用matlab进行编程算法，并利用第四问的数据进行验证，说明PID调节的控制方法是可行的；在第六问中，针对第五问中时间的滞后性以及PID系数的精确度不是很高等不足之处，利用模糊PID控制方法进行改善，一方面使得参数的寻找更为方便，另一方面通过对参数的调节减小绕动对系统性能的影响。、 关键字 等效惯量 机械 电惯量 PID控制 模糊PID控制 1.问题的背景 目前,我国汽车工业正以前所未有的速度发展。汽车制动器是关系到行车安全的关键飞部件, 它使得汽车行驶时能在短距离内停车且维持行驶方向稳定性，使下坡行驶的汽车速度保持稳定，以及使已停驶的汽车保持不动。其性能的优劣直接影响到整车的安全性能，汽车的制动性是汽车安全行驶的重要保障。 传统的惯性式制动试验系统目前广泛采用机械惯量飞轮来模拟旋转机械装置的惯性。这种方法虽然能较好地再现制动机构的工作状况, 但由于试验中含有一组惯性质量飞轮, 就难以回避系统体积大、安装精度要求高、始终存在模拟级差等问题。为此提出了基于电惯量的制动器试验系统的设计思想, 其关键点是用电机按照一定的控制算法输出力矩和转速来模拟机械惯量,用“电惯量”模拟“机械转动惯量”的检验方法能够比较准确地测出被试制动器的性能和质量。同时，此方法不仅试验设备占地面积少、投资费用低、调试安装方便，而且能够较好的消除级差，实现惯量的连续调整。 完善的测试体系和测试设备是保证汽车质量的前提,因此制动器综合性能测试是汽车质量检测的重要项目, 是汽车生产企业必不可少的重要环节。但国内相关行业起步较晚,国际上较为通用的方法是用惯性试验台来模拟制动器总成的制动工况,但设备仍为德、美、日等国的产品，为快速提高我国在相关领域的技术水平、在技术上创新,进一步满足汽车企业准确、快速、有效地对制动器各种综合性能检测的需要，研制一种模拟性能好、试验精度高的制动器综合性能试验台十分必要。 2.问题的重述 为了检测制动器的综合性能，通过专门的制动器试验台上对所设计的路试进行模拟试验。模拟试验的原则是试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致。路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷。将这个载荷在车辆平动时具有的能量（忽略车轮自身转动具有的能量）等效地转化为试验台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量，与此能量相应的转动惯量(以下转动惯量简称为惯量)在本题中称为等效的转动惯量。试验台上的主轴等不可拆卸机构的基础惯量加上飞轮的惯量之和构成机械惯量，但机械惯量并不能很精确地作为等效的转动惯量。让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，从而满足模拟试验的原则。 一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N·m）；且试验台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。评价控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小，本题中的能量误差是指所设计的路试时的制动器与相对应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差。通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。 需解决如下问题： 1. 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量。 2. 飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量？设电动机能补偿的能量相应的惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机补偿多大的惯量？ 3. 建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。 在