2微分方程式的建立与求解.ppt

§2.2 微分方程式的 建立与求解 主要内容 一．物理系统的模型 二．微分方程的列写 三．n 阶线性时不变系统的描述 四．求解系统微分方程的经典法 经典法的例题 X 第 * 页 物理系统的模型 微分方程的列写 n 阶线性时不变系统的描述 求解系统微分方程的经典法 复习求解系统微分方程的经典法 许多实际系统可以用线性系统来模拟。 若系统的参数不随时间而改变，则该系统可以用线性常系数微分方程来描述。 根据实际系统的物理特性列写系统的微分方程。 对于电路系统，主要是根据元件特性约束和网络拓扑约束列写系统的微分方程。 元件特性约束：表征元件特性的关系式。例如二端元件电阻、电容、电感各自的电压与电流的关系以及四端元件互感的初、次级电压与电流的关系等等。 网络拓扑约束：由网络结构决定的电压电流约束关系, KCL，KVL。 一个线性系统，其激励信号 与响应信号 之间的关系，可以用下列形式的微分方程式来描述 若系统为时不变的，则C，E均为常数，此方程为常系数的n阶线性常微分方程。 阶次：方程的阶次由独立的动态元件的个数决定。 分析系统的方法：列写方程，求解方程。 求解方程时域经典法就是：齐次解+特解。 §2-2 系统微分方程及其经典解 任何LTI连续时间系统，n阶一元常系数微分方程一般式为： 全解=齐次解 + 特解 通解一般式为： 特征方程为： 经典法求解该方程： 齐次解rn(t)是齐次方程的通解： 该一元n次方程的n个特征根为： 自然频率 固有频率 讨论通解的形式： 1 ?i为互异实根： 2 ?1有k重根： 其中?1为k重根， ?j为单根 特解的形式：根据激励查表2-1得rf(t) 全解的形式： 求系数Ci,cj 例1：求齐次解： 解： 该微分方程的特征方程为： 解得特征根： 齐次解为： 例3：求齐次解： 解： 二重根 例４：方程为： 若激励为： 求其特解 rf(t). 查表2-1得对应的特征解为： 代入原微分方程得： 等式两边同次幂系数相等： 例5：方程为： 求： 当 时的全解 解： 特征方程为 所以齐次解为： 与例４相同： 所以全解 其一阶导为： t=0时 初值代入： 全解: 1 齐次解：其形式与激励e(t)无关，仅依赖于系统本身特征――＞自由响应或固有响应，系数ci，cj与激励有关． 2 特解的形式：由激励信号决定――＞强迫响应． 齐次解：由特征方程→求出特征根→写出齐次解形式 注意重根情况处理方法。 特 解：根据微分方程右端函数式形式，设含待定系 数的特解函数式→代入原方程，比较系数 定出特解。 全 解：齐次解+特解，由初始条件定出齐次解。