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辽宁工程技术大学—光电四轮—克尔维特—技术报告 PAGE 1 第十二届“恩智浦杯”全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：辽宁工程技术大学 队伍名称：克尔维特 参赛队员：徐卿 陈中林 柳云龙 带队教师：李斌 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队老师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了辽宁工程技术大学克尔维特队制作的第十二届“恩智浦杯”全国大学生智能汽车竞赛的智能车系统。文中介绍了该系统的软、硬件结构及其开发流程。本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，通过OV7725鹰眼摄像头检测赛道信息，并对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用动态PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控