步进电机的结构和原理.ppt

步进电机的结构和原理;机电传动控制技术系列讲座内容:; 第三讲 步进电机控制系统 ;第一节 步进电机分类;第一节 步进电机分类;第一节 步进电机分类;第一节 步进电机分类;第一节 步进电机分类; 20世纪60年代后期，在步进电动机本体方面随着永磁材料的发展，各种实用性步进电动机也应运而生，而半导体技术的发展则推进了步进电动机在众多领域的应用。 在近30年间，步进电动机迅速地发展并成熟起来。从发展趋向来讲，步进电动机已经能与直流电动机、异步电动机、以及同步电动机并列，从而成为电动机的一种基本类型。 我国步进电动机的研究及制造起始于本世纪50年代后期，从50年代后期到60年代后期，主要是高等院校和科研机构为研究一些装置而使用或开发少量产品，这些产品以多段结构三相反应式步进电动机为主。 70年代初期，步进电动机的生产和研究有所突破，除反映在驱动器设计方面的长足进步外，对反应式步进电动机本体的设计研究发展到一个较高水平。 70年代中期至80年代中期为成品发展阶段，新品种高性能电动机不断被开发。自80年代中期以来，由于对步进电动机精确模型做了大量研究工作，各种混合式步进电动机及驱动器作为产品广泛利用; 步进电机主要用于一些有定位要求的场合。 例如：线切割的工作台拖动，植毛机工作台（毛孔定位），包装机（定长度）。打印机，汽车油门控制系统，扫描仪等。 基本上涉及到定位的场合都用得到。;第二节 步进电机结构和工作原理;第二节 步进电机结构和工作原理;第二节 步进电机结构和工作原理;第二节 步进电机结构和工作原理;第二节 步进电机结构和工作原理;第二节 步进电机结构和工作原理;(1)定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环行分配器送来的电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁；; 由用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构。 转动1 个齿，转角发生了90度变化。 ;定子上有六个均布的磁极，每个磁极上又有5个小齿，齿距相等，齿间夹角为9 度;第二节 步进电机结构和工作原理;依此轮流通电，转子就沿着A—B—C的方向旋转。;第二节 步进电机结构和工作原理;转子齿数z=40，相数m=3，t为齿距，其对应空间角度为360／40=9度，则定子相邻磁极间的转子齿数为 6.2/3;由此可见，m相步进电动机的步距角与定子绕组的相数m、转子的齿数Z和通电方式k（拍数/m相数）有关，即;1、 步距角 ----从一相通电换接到另一相通电，转子转过一个步距角，一般范围在0.50～30 。; 3、连续运行频率： 步进电机连续运行时，如输入脉冲频率逐渐升高仍能保证不丢步运行的极限频率，称为连续运行频率。有时称为最高连续频率或最高工作频率，记作fmax．连续运行频远大于启动频率fq ，这是出于启动时有较大的惯性扭矩并需要一定加速时间缘故．;;5、矩频特性：动态转矩与脉冲频率的关系称为矩频持性，步进电机的动态转矩即电磁力矩随频率升高而急剧下降．;;为什么频率增高以后步进电机的带负载能力要下降呢？;1、步进电机控制系统方框图;2、控制器;3、控制的器作用;1、控制器的作用;; 速度的控制 通过控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。速度控制也有硬、软件两种方法。 硬件方法是在硬件脉冲分配器的脉冲输入端(CP)接一个可变频率脉冲发生器，改变其振荡频率，即可改变步进电动机速度。 ;;(3)速度信号的频率与步进电机带负载能力的分析; 2、驱动器;;（1）脉冲分配器;;;;4、步进电机使用;4、步进电机使用;4、步进电机驱动器使用;;;（1）、运动控制卡开环控制系统—组成;驱动器;;;;;;;;;