龙格-库塔方法基原理3.pptVIP

（1）用欧拉法计算 根据欧拉公式，将函数表达式及其初始值代入后，可得该系统仿真第一步的值： 数值积分公式应用 （2）用梯形法计算： 根据预报—校正公式，将函数表达式及其初始值代入后，可得仿真第一步的值。 用预报公式求起始值： 数值积分公式应用 再用校正公式得到系统仿真第一步的值： 数值积分公式应用 二阶龙格-库塔公式 （3）用二阶龙格—库塔法计算 根据公式先计算出两个系数，再计算仿真第一步的值： 数值积分公式应用 则系统仿真第一步的值为： 数值积分公式应用 四阶龙格—库塔（Runge—Kutta）法 （4）用四阶龙格—库塔公式计算 根据公式先计算出4个系数，再计算仿真第一步的值： 数值积分公式应用 数值积分公式应用 则系统仿真第一步的值为： 数值积分公式应用 从上述结果可以看出: 对于同一个系统进行仿真计算时，其值的精度是随着数值积分公式的变化而改变的，其中欧拉法计算精度最低，其次为梯形法和二阶龙格—库塔法，四阶龙格—库塔法计算精度最高。 数值积分公式应用 例2：用matlab演示 龙格-库塔法的误差估计 一个高精度的仿真方法必须将步长控制作为手段。实现步长控制涉及局部误差估计和步长控制策略两方面的问题。 龙格-库塔法的误差估计 RK方法的误差估计通常是设法找一个低一阶的RK公式，将两个公式计算结果之差作为估计误差。例如Runge-Kutta-Fehlberg法的计算公式是 RKF1-2公式 用另一个一阶公式 来估计误差 龙格-库塔法的误差估计 RKM3-4公式：误差估计式用3 阶，计算公式为4 阶。 RKM3-4公式 误差估计公式 龙格-库塔法的步长控制 龙格-库塔法的误差估计和步长控制策略的基本思想是：每积分一步都设法估计出本步的积分误差en，然后判断是否满足允许误差E，据此选择相应的步长控制策略。 每一步的局部误差通常取以下形式 en=En/(|yn|+1) 其中|yn|是利用误差估计式计算出的本步的估计误差。当|yn|较大时， en是相对误差，当|yn|较小时， en 是绝对误差。这样作的目的是避免当y 的值很小时， en变得过大。 仿真模型的运行速度与实际系统运行速度一致，称为 实时仿真。一般方法难以满足实时仿真的需要：所得 模型的执行速度较慢；机理也不符合实时仿真的需要 。 假设对一般形式的系统进行仿真： 以RK-2为例进行分析，其公式为 实时仿真 假定在h/2的时间内计算机刚好计算一次右端函数f,则计算分为两步： 1 在tk时刻利用当前的un、yn计算K1； 2 在tn+h/2时刻计算K2,此时un+1无法得到，但实时仿真除了要满足执行速度的要求外，还要求实时接收外部输入，并实时得到输出。 ? 此种情况下，解决的方法有两个：对un+1进行预报（增大仿真误差）或仿真延迟半个计算步距。后者的计算流程如下 可见，后种方法的输出也会延迟半个计算步距，为了克服这个缺陷，人们提出了如下形式的实时二阶RK法 图 RK-2的计算流程 实时RK-2公式： 其计算流程：假定在h/2的时间内计算机也刚好计算一次右端函数f,则计算也分为两步： 1 在tn时刻利用当前的un、yn计算K1； 2 在tn+h/2时刻计算K2,此时un+1/2可以得到，不会引入新的误差，可实时得到yn+1 图 实时RK-2公式计算流程 * * 由上节分析常微分方程数值解法稳定性问题的方法，可得到各阶Runge-Kutta公式的稳定性条件： 二阶 与欧拉预估－校正公式一致 三阶 四阶 龙格－库塔方法的稳定性条件 * * 龙格—库塔方法的推导基于Taylor展开方法，因而它要求所求的解具有较好的光滑性。如果解的光滑性差，那么，使用四阶龙格—库塔方法求得的数值解，其精度可能反而不如改进的欧拉方法。在实际计算时，应当针对问题的具体特点选择合适的算法。对于光滑性不太好的解，最好采用低阶算法而将步长h 取小。 * * 前面已经看到,二阶、四阶R-K方法可分别达到最高阶数2阶、4阶，但是N阶R-K方法的最高阶却不一定是N阶。R-K方法的级数表示公式中计算函数值f 的次数。Butcher于1965年给出了R-K方法计算函数值f 的次数与可达到的最高精度阶数之间的关系表，如下： 由表可见，四级以下R-K的方法其最高阶数与计算f 的次数一致，对m阶R-K公式，当m4，虽然计算f 的次数增加，但是方法阶数不一定增加。因此四阶R-K公式是应用最为广泛的公式。 7 5 3 可达到的最高精度 6 4 2 每