具有连杆耦合机构的灵巧手指逆运动学.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 具有连杆耦合机构的灵巧手指逆运动学 第３９卷第３期哈尔滨工业大学学报Ｖ０１．３９Ｎｏ．３２ＯＯ７年３月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥ０ＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＭａｒ．２００７ 姜力，刘宏 （哈尔滨工业大学机器人研究所，哈尔滨１５０００１，Ｅ哪ａｉｌ：Ｉｊｉａｎ妒８＠ｙａＩｌｏｏ．ｃｏｍ．ｃｎ） 摘要：针对机器人灵巧手指末端的两个关节采用平面四连杆机构进行运动耦合时，直接求解手指的逆运 动学非常困难，提出一种基于近似解的查表插值逆运动学算法：以末端两关节角度相等时的手指逆运动学封 闭解作为近似解，采用查表和线性插值对近似解进行修正，从而得到手指逆运动学的精确解．该算法的计算 量略大于近似算法，且具有很高的精度． 关键词：逆运动学；四连杆机构；查表；灵巧手指 中图分类号：ＴＰ２４４文献标识码：Ａ文章编号：０３６７—６２３４（２００７）０３—０３９４—０４ ＩｎＶｅｒｓｅｌ【ｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｄｅｘｔｅｒｏ邯ｆｉｌｌｇｅｒ研ｔｈｌｉｎｋａｇｅｍｅｃｈ粕ｉｓｍ ＪＩＡＮＧＬｉ，ⅡＵＨｏｎ分 （ＲｏｂｏｔｉｃｓＲｅｓｅａｒｃ｝ｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ，Ｅ—ｍａｉｌ：１ｊｉａＩｌ９９８＠ｙａｈｏｏ．ｃｏｍ．ｃｎ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｈｅｎｔｈｅｌａｓｔｔｗｏｊｏｉｎｔｓｏｆｒｏｂｏｔｉｃｄｅｘｔｅｒｏｕｓ６ｎｇｅｒａｒｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｌｙｃｏｕｐｌｅｄｂｙｍｅａｎｓｏｆｐｌａｎａｒｆｏｕｒ－ｂａｒｌｉｎｋａｇｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｉｔｉｓＶｅｒｙｄｉ伍ｃｕｌｔｔｏｄｉｒｅｃｔｌｙｓｏｌｖｅｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ０ｆｔｈｅｆｉｎｇｅｒ．Ａｎｅｗａｐ—ｐｒｏｘｉｍａｔｅｓｏｌｕｔｉｏｎｂａｓｅｄ１００ｋ—ｕｐｔａｂｌｅａｎｄｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｐｍｐｏｓｅｄ．ＩｎｔｈｅａＩｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｃｌｏｓｅｄｓｏｌｕ—ｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈｈａｓｂｅｅｎｃａｌｃｕｌａｔｅｄｗｈ即ａｓｓｕｍｉｎｇｐｏｓｉｔｉｏｎｓｏｆ也ｅｌａｓｔｔｗｏｊｏｉｎｔｓａｒｅｅｑｕａｌ，ｉｓｕｓｅｄａｓ印ｐｒｏｘｉ—ｍａｔｅｓｏｌｕｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｉｓｍｏｄｉｆｉｅｄｂｙｌｏｏｋ—ｕｐｔａｂｌｅａｎｄｌｉｎｅａｒｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ，ｆｉｎａｌｌｙｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅｓｏｌｕｔｉｏｎｃａｎｂｅｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｃｏｓｔｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｓｌｉｇｈｔｌｙ铲ｅａｔｅｒｔｈａｎｔｈａｔｏｆｔｈｅａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｓｏｌｕｔｉｏｎ，ｗｈｉｌｅｔｈｅｍｅｔｈｏｄｈａｓｈｉ曲ｅｒａｃｃｕｒａｃｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ；ｆｏｕｒ＿ｂａｕｒｌｉｎｋａｇｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ；ｌｏｏｋ—ｕｐｔａｂｌｅ；ｄｅｘｔｅｍｕｓｆｉｎｇｅｒ 灵巧手是机器人领域的热点研究方向之一．表插值手指逆运动学算法．该算法的计算量略大为了实现手指运动的拟人化，同时简化驱动系统于近似算法，并且具有很高的精度． 的设计，很多灵巧手指末端的两个关节是机械耦 合的，通过１个驱动器进行驱动¨。５１．与腱耦合１仿人手指的构型和正向位置运动学机构相比，连杆机构具有刚度大、精度高的优点，仿人灵巧手指的基本运动学构型和根据Ｄｅ．哈尔滨工业大学和德国宇航中心联合研制的ｍａｖｏｔ—Ｈａｎｔｅｎｂｅｒｇ方法建立的手指连杆坐标系ＨＩＴ／ＤＬＲ手以及日本的Ｇｉｆｕ手等就是采用平面如图１所示，它有３个伸展／翘曲关节，其中，末端四连杆机构实现末端两关节的运动耦合．由于平两个关节（即关节２和３）是运动耦合的．具有该面四连杆耦合机构不能在整个运动范围内实现基本构型的手指可以看成平面三连杆机构，而具１：ｌ的传动关系，并且两个关节之间的角度关系是有更多自由度的手指可以看成具有活动基座的平非线性的，包含三角函数等超越函数．因此，不可面三连杆机构．图中，｛０。一ｘ。ｙｂｚ。｝和｛Ｄ。一能直接采用代数方法得到手指逆运动学的封闭ｘ。ｙｔｚ。｝分别为手指的基坐标系和指尖坐标系． 解．针对这个问题，本文提出了基于近似解的查手指的正向位置运动学是根据手指关节位置 向量Ｄ＝【矾以以】Ｔ求解指尖位置向量Ｐ，＝ 收稿日期：２００５一０６—０８． 作者简介：姜力（１９７０一），男，博士后，副研究员；【算。ｙ。毛】Ｔ的问题，定义手指正