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自动控制原理课件4-2 根轨迹绘制的基本法则 规则一、 根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n。 根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在s平面上的分布，那么，根轨迹的分支数就应等于系统特征方程的阶数。 闭环系统的阶次为3 ，有3条根轨迹 。 闭环极点数 = 闭环特征方程的阶次 = 开环传递函数的阶次 = 开环极点数 例 规则二、 根轨迹的起点和终点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是Kr从0→∞时的根变化轨迹，因此必须 起始于Kr=0处，终止于Kr=∞处。 观察幅值条件： 分三种情况讨论： 如果n = m，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 如果n m, m条根轨迹趋向开环的m 个零点（称为有限零点）,而另n-m条根轨迹趋向无穷远处（称为有限零点）。 对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2）趋于无穷远处。 如果n m, 即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，