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Harbin Institute of Technology 综合课程设计Ⅱ报告 题目：SCARA工业机器人设计 院系： 机电工程学院 班级： ******* 姓名： **** 学号： *********** 指导教师： *** 哈尔滨工业大学 2017年10月26日 综合课程设计（Ⅱ） PAGE II 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第1章 SCARA机器人简介 1 第2章SCARA机器人的总体设计 2 2.1 SCARA机器人的驱动方式 2 2.1.1液压驱动 2 2.1.2气压驱动 2 2.1.3电力驱动 3 2.2 SCARA机器人驱动方式的确定 4 2.3 SCARA机器人的减速器选择 5 2.4 SCARA机器人传动机构的对比与分析 5 2.5 SCARA机器人机构杆件参数初定 6 2.6 SCARA机器人运动空间计算 7 2.7 SCARA机械臂材料初定 9 第3章 SCARA机器人关节元件设计计算 10 3.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型 10 3.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载 10 3.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速 11 3.1.3 螺母的选择 11 3.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷 11 3.1.5 刚度的验算 12 3.1.6 计算传动效率 12 3.1.7滚珠丝杠花键选择 13 3.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算 13 3.2 3轴同步齿形带的设计与选型 14 3.2.1 确定同步齿形带的计算功率 14 3.2.2 选定带型和节距 15 3.2.3 大小带轮齿数及节圆半径。 15 3.2.4 同步带带速计算 17 3.2.5 初选中心距 17 3.2.6 带长及齿数确定 17 3.2.7 基本额定功率 18 3.2.8 带宽计算 18 3.2.9 作用于轴上的力计算 19 3.3 4轴同步齿形带的设计与选型 19 3.3.1 确定同步齿形带的计算功率 19 3.3.2 选定带型和节距 20 3.3.3 大小带轮齿数及节圆半径。 20 3.3.4 同步带带速计算 20 3.3.5 带长及齿数确定 21 3.3.6 基本额定功率 21 3.3.7 带宽计算 21 3.3.8 作用于轴上的力计算 22 第4章 1轴和2轴电机及减速器的选择与计算 23 4.1 小臂驱动电机（2轴）及减速器的计算与选择 23 4.2 大臂驱动电机（1轴）及减速器的计算与选择 24 第5章 刚度校核 26 5.1大臂的刚度校核 26 5.2小臂的刚度校核 27 附录1滚珠丝杠花键 28 附录2安川伺服电机 30 附录3谐波减速器 41 参考文献 46 PAGE 17 SCARA机器人简介 （老师评价：设计的很笨。 嘤嘤嘤。。。。。。） SCARA机器人，又称选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1·用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA，该机器人具有四个轴和四个运动自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。 SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。 如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定