第3章 时域分析法(2).pptVIP

3．5．2 稳态误差的计算 3．5．3 稳态误差系数 ♀对于单位反馈控制系统，有 (1)0型系统 (3)Ⅱ型系统 (1)单位阶跃输入 (2)单位速度输入 (3)单位加速度输入 实例分析 3．5．4 扰动引起的稳态误差和系统总误差 实例分析 3．6 稳定性分析 以下几点来说明： 3．6．2 稳定的条件 综上所述 3．6．3 劳思稳定判据 劳思阵列（将系统特征方程的n+1个系数排列成下面形式的行和列称之） 3．低阶系统的劳思稳定判据 (2)三阶系统（n=3） 实例 4．特殊情况的处理 (2)劳思阵列中某一行的元素全为零，即出现了零行。 附加实例（习题课） 实例1： 实例2： 实例3： 第三章结束 作业：3-2 3-3 3-9 3-13 3-15 2)/4)/ 5) 3-16 2)/4) 2．扰动 n(t)单独作用下的系统稳态误差essn 3．6．1 稳定的概念 1．稳定现象举例 2.稳定的定义 ?系统的稳定性定义：系统在任何足够小的初始偏差的作用下，其时间响应随着时间的推移而逐渐衰减并趋向于零，则该系统是稳定的；否则，该系统是不稳定的。 ?稳定性是控制系统自身的固有特性．它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关。 3．稳定程度 ?如果系统的时间响应逐渐衰减并趋于零，则系统稳定。 ?如果系统的时间响应是发散的，则系统不稳定。 ?如果系统的时间响应趋于某一恒定值或成为等幅振荡，则系统处于稳定的边缘，即临界稳定状态。 ◆显然，对于实际的系统，临界稳定状态一般是不能正常工作的。 ◆而且即使没有在临界稳定状态，只要与临界稳定状态接近到某一程度，系统在实际工作中就可能变成不稳定。 (1)建立系统的数学模型时，忽略了一些次要因素，用简化的数学模型近似地代表实际系统。 (2)用一些物理学基本定律来推导元件的运动方程时，运用了线性化的方法，而某些元件的实际运动方程可能是非线性的。 (3)元件的运动方程中包含的参数都不可能精确求得，例如质量、转动惯量、阻尼、放大系数、时间常数等等。 (4)如果系统的数学模型是用实验方法求得的，那么，由于实验仪器精度、实验技术水平和数据处理误差等，都会使求出的系统特性与实际的系统特性有差别。 (5)控制系统中各元件的参数在系统工作过程中可能产生变化。 ?根据上述稳定性的定义，可用以下方法得出线性定常系统稳定的条件。 ?系统稳定的充分必要条件是系统的全部特征根都必须具有负实部；反之，如果系统的特征根中只要有一个或多个根具有正实部，则系统就是不稳定的。 ?系统稳定的充分必要条件也可以表述为：如果系统闭环传递函数的全部极点均位于[S]平面的左半平面，则系统稳定；反之，如果系统有一个或多个极点位于[S]平面的右半平面，则系统不稳定。 ?如果有一对共轭复数极点位于虚轴上，而其余极点均位于[S]平面的左半平面。或者有一个极点位于原点，而其余极点均位于[S]平面的左半平面，这就是前述的临界稳定状态。工程控制的实际来看，一般认为临界稳定往往会导致不稳定。 [实例1]:某系统的闭环传递函数为： [答]:特征方程: 　(S+8)(S+9)(S+4-j5)(S+4+j5)=0 特征根：S1=-8; S2=-9; S3=-4+j5; S4=-4-j5 系统稳定 ???线性定常系统稳定的条件是其特征根全部具有负实部。因此，判别系统的稳定性，就要解出系统特征方程的根，并检验这些特征根是否都具有负实部。但是，当系统的阶数高于4阶时，在一般情况下，求解其特征方程的根将会遇到较大的困难。因此，通过直接求解特征方程，并根据其特征根来分析系统稳定性的方法是不方便的。 ???于是，就提出了这样的问题，是否可以不用直接求解特征方程的根，而是根据特征方程的根与系数的关系去判别系统的特征根是否全部具有负实部，并以此来分析系统的稳定性。这就是“劳思稳定判据”的思路！ ?设系统的特征方程(　　　　　　　　　　　)为： ?劳思稳定判据的必要条件：所有系数 均为正值(实际上就是：ai0)。 ?劳思稳定判据的充分条件：劳思阵列中第一列所有元素的符号均为正号。 ★ ★ ★劳思判据的内容： 各系数计算如下： ?每一行的各个元素均计算到等于零为止。 ?劳思稳定判据还指出：在系统的特征方程中，其实部为正的特征根的个数，等于劳思阵列中第一列元素的符号改变的次数。 ?对于二阶和三阶等低阶系统，可以简化劳思稳定判据，以便直接进行稳定性判别o (1)二阶系统