abb机器人新手培训.ppt

控制器面板 前端 控制器面板 主电源 接线图如下,多股散线插入后，下压接线孔卡死，再盖好插头盖固定紧电源线即可，电源线和插头功率要求不小于10KW, I/0模块 三 输入与输出 ABB常用的I/O板为DSQC 651与DSQC 652，IRC5紧凑型控制器标配的I/O板是652，它有16路数字输入与16路数字输出。651板则只有8路数字输入，8路数字输出，不过还有2路模拟量输出，输出电压为0到10V。 0V和24V需外部接入电源，以驱动外接电磁阀、继电器及其他外部控制单元；当外接大于端口容量时，可外接PLC进行扩展使用。 注意：ABB机器人为欧系产品，他的输入、输出都为PNP型。 DSQC651板 I/0定义 定义： I/O定义 DSQC652板 I/O定义 I/O定义 I/O板设置 ?ABB--控制面板--选择主题I/O分配，然后按照以下步骤： ??①??Unit--添加--Name--motors1(?自定义名字)???? 定义I/O???Type??of??Unit--d651--确认????? Connected?to?Bus?--Devicevet--确认? ???? DeviceNET?Address?--63--确认（此处为地址，每一个I/O的地址不能相同）? ? ②??Signal--添加--?Name?--Di1(自定义名字)?定义哪块电路板Type?of?signal?--Digital??Input?(可更改)? ??? Assigned?to?unit--motors1（步骤①中定义的名字）? Unit?mapping?--1（一般定义为1）? ③??System?Input?--添加--Signal?Name?值（选择步骤②中定义的名字）??Action--?选择所需要执行的指令? 注意：在程序中使用以上I/O指令时，I/O地址?需更改数据类型为?signaldi(信号)?。?? 系统I/O配置及接线 下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。? 机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+,?703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。 系统I/O配置及接线 输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。 通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。?图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接703号线（COM），10接704号线（+24V）。 外部急停 连接口 网口 服务端口：服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用 PC 连接到控制器。也可用于将基于网络的生产设备连接到控制器。服务端口配置了一个固定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的，且不可修改。 WAN端口：WAN端口旨在将控制器连接到网络，是唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络管理员提供的公用IP 地址连接到工厂网络。 设置WAN端口的IP地址 查看WAN端口的IP地址 示教器 准确手持示教器 试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制 准确手持示教器 试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制 二、新机调试总揽 备份与恢复 备份与恢复 校准 校准 校准 校准 校准 速美达ABB机器人事业部 * * * 速美达ABB机器人事业部 * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业部 * * 速美达ABB机器人事业