abb机器人基础培训.ppt

* 三、关机 注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。 首先停止程序的运行。 然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。 * （三）机器人编程教导 * 1.应用程序是由三个不同部分组成： ①一个主程序。 ②几个子程序（例行程序）。 ③程序数据。 除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。 一、程序组成 * 二、编程窗口 1、窗口构成 * ①File Open 打开一个现有文件。 New 新建一个程序。 Save program 存储更改后的现有程序。 Save program as 存储一个新程序。 Print 打印程序。 Prefence 定义用户化指令集。 Check progra 检验程序。光标会提示。 Close 在工作内存中关闭程序。 Save moduel 存储更改后的现有模块。在Moduel窗口） Save moduel as 存储一个新模块。（在Moduel窗口） 打开一个现有文件： 编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。 新建一个程序： 编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。 2、菜单详解 * ② Edit Cut 剪切。注意可能丢失指令。 Copy 复制。 Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。 Go to top 将光标移至顶端。 Go to buttom 将光标移至末端。 Mark 定义一块，涂黑部分。 Change selocted 修改指令。可直接选到位打回车。 Show value 输入数据。可直接选到位打回车。 Modpos 修改机器人位置。功能键上有。 Search 寻找指令，程序复杂时很有用。 * ③功能键： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide分为IPL1与IPL2。 IPL1为指令目录。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3为用户化定义指令，在File Preference中定义。 * 三、基本指令 MoveL p1，v100，z10，tool1; Move L: 线性运动。（Linear） Move J：关节轴运动。（Joint） Move C：圆周运动。（Circular） p1: 目标位置。 v100: 规定在数据中的速度。 z10: 规定在转弯区尺寸。 tool1: 工具。（TCP） 1.运动指令 * 2.焊接指令 注：在光标指指令时，打回车，再按OptArg键，可选择参变量 * * * fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。zone指机器人TCP不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。 * 3.简单的焊接指令示例 * 3.简单的焊接指令示例 * 切换到编程窗口 选择IPL1：motionprocess 四、程序编写及调整 1.编写程序行 开始 操纵机器人到所需位置 1.编写程序行 操纵机器人到所需位置 选择指令 OK * 按Instr键进入指令窗口（view中） 选择指令 被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行 按[输入键] 2.插入行 开始 * 开始 将光标移至欲删除行 按【删除】键 按【变更】键 按【回车】键 3.删除行 * 4.修改行 开始 将光标移到欲修改程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 按 Modpos 键 OK * （四）保养与备品 * 机器人日常保养1 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 * 机器人日产保养2 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 1、电控箱内的锂电池如低于 规定值就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 * 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否