运控系统3 第1章第2讲及作业.pptVIP

运动控制系统 第1篇 直流调速系统 第2讲 1.1.3 V-M调速系统的机械特性及数学模型 P14～P18 1.2 直流PWM变换器－电动机系统 P18 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P14 1.1.3 V-M调速系统的机械特性及数学模型 P14～P18 1.V-M调速系统的机械特性 P14～P15 机械特性：电动机的机械特性是指在一定条件下，电动机的转速n与电磁转矩Te的关系，即n = f (Te) ，可用数学方程式和坐标曲线图描述。 注：若电机励磁条件不变，常用电枢电流Ia代替电磁转矩Te，用n = f (Ia) 描述电机的机械特性，这是因为： 电流连续且在额定励磁条件下，V-M系统的机械特性方程为： 电流断续时，V-M系统的机械特性复杂得多，是应尽量避免的。 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P15 1.1.3 V-M调速系统的机械特性及数学模型 1.V-M调速系统的机械特性(续) P15 电流连续时：特性还比较硬。 电流断续时：段特性则很软， 而且呈显著的非线性，理想 空载转速翘得很高。 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P16 1.1.3 V-M调速系统的机械特性及数学模型 系统数学模型的定义 为了用线性系统控制理论设计系统并分析系统的稳态、动态性能，我们必须建立系统的数学模型：复域传递函数。 传递函数的定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统复数域中的“传递函数”如下： 线性定常系统的定义 函数f(t)的拉普拉氏变换 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P16 1.1.3 V-M调速系统的机械特性及数学模型 2.V-M调速系统的数学模型 P16 通常把晶闸管触发和整流装置当作系统中的一个环节来看待，但晶闸管触发电路和整流电路实际是非线性的，只能在一定的工作范围内近似地看作线性环节，得到它的放大系数和传递函数。 一.晶闸管触发和整流装置的放大系数Ks: 首先可用实验方法绘出输入输出特性曲线， 再取工作范围内的特性曲线的斜率计算出放 大系数。 无实验数据也可根据装置参数估算。如Uc 的调节范围是0～10V，对应整流输出电压Ud 是0～220V,可取： 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P16 2.V-M调速系统的数学模型(续) P17 二.晶闸管触发和整流装置的传递函数 数学模型即复数域中的传递函数： （1）晶闸管触发与整流失控时间分析 晶闸管一旦导通，控制电压的变化在该器件关断以前就不再起作用，直到下一相触发脉冲来到时才能使输出整流电压发生变化，造成整流电压滞后控制电压的状况。 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P16 2.V-M调速系统的数学模型(续) P17 二.晶闸管触发和整流装置的传递函数(续) （2）最大失控时间计算 失控时间是随机的，大小随发生变化的时刻而改变，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间。与交流电源频率和整流电路形式 有关，由下式确定： 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P17 2.V-M调速系统的数学模型 二.晶闸管触发和整流装置的传递函数(续) (3)传递函数Ts 值的选取 各种整流电路的失控时间（f =50Hz） (4)传递函数的求取 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管触发与整流装置的传递函数为 1.1 相控整流器－电动机系统(续) P18 2.V-M调速系统的数学模型 二.晶闸管触发和整流装置的传递函数(续) 上述传递函数中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按泰勒级数展开成： (5)近似传递函数 考虑到 Ts 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节: (6)晶闸管触发与整流装置动态结构图 1.2 直流PWM变换器－电动机系统 P18 1.2.1 直流PWM变换器 P18～P22 PWM调制：把恒定的直流电源电压调制成频率一定、占空比可变的 脉冲电压系列，从而改变输出平均