大学生创新性实验计划项目开题报告.doc

本课题所研究的智能探险机器人正是辅助人进行重要工作的一个缩影，通过对它的研究不仅能够增长科学知识，同时还会加深对机器人应用领域的进一步理解，形成更广阔的 ...* 燕山大学 国家大学生创新性实验计划项目 开 题 报 告 项 目 名 称： 探险智能机器人的研制 项 目 编 号： 负 责 人： 谭 悦 联 系 电 话： 所 在 院 系： 信息科学与工程学院 专 业 年 级： 06级计算机5班 指 导 教 师： 申 利 民 课题性质、来源： √独立课题 □导师的子课题□其他 项目起止时间： 2008.11～2010.5 教 务 处 制 2008年11月 一、课题论证 1．课题的立项背景、目的和意义 通常凡是可以代替人进行工作、具备一些与人或生物相似的感知能力、规划能力、动作能力、协同能力的自动化机器被称为机器人。目前，世界上大约有71.1万台各种类型的工业机器人在制造业和控制领域发挥着作用，而且正以惊人的速度向服务、军事、娱乐、农业、教育等领域扩展。机器人学的进步和应用是当今最高意义上的自动化，是一门多学科综合技术，当前我国在该领域正处于研究阶段，大学生在校期间就开始研究机器人，对科学研究、社会生产及国家安全有着深远的意义。 本课题所研究的智能探险机器人正是辅助人进行重要工作的一个缩影，通过对它的研究不仅能够增长科学知识，同时还会加深对机器人应用领域的进一步理解，形成更广阔的视野，为未来的工作研究将有重要作用。 2．课题研究现状评述（国内外主要发展现状与趋势，并列出至少10篇相应的参考文献） 机器人在工业生产、军事装备、宇宙科学、深海探险、核能工程等方面的应用有着广阔前景，一些科技发达的国家正在研制各种机器人。机器人的诞生地美国以及日本等国已经开始研制出了高智能、高难度的军用机器人、星球登陆车等，在国际上处于领先地位。 我国各科研机构和大学里也开始积极研究机器人。前不久我国对外公布的“月面巡视探测仪” 同本项目研究的机器人类型相近，是我国自主研发的高科技探险智能机器人。虽然在国内用于实践和控制的此类机器人并不广泛，其但在全球科技发展的形式下已显现出重要的意义，在将来会快速发展。 参考文献： [1] 王立权, 陈东良, 陈凯云. 机器人创新设计与制作[M].清华大学出版社,2007 [2] 陈恳 [等] .机器人技术与应用[M]. 清华大学出版社,2006 [3] 谭云福，刘科.港口装卸无线通信与控制系统的设计与实现[J].工矿自动化,2008(4):81～83 [4] 田泽．嵌入式系统开发与应用[M].北京:北京航空航天大学出版社,2005 [5] 王灏，毛宗源．机器人的智能控制方法[M]. 国防工业出版社,2002 [6] 王越超．周传.月球机器人仿真中一种消除轮地交互误差的方法[J].系统仿真学报,2008 [7]李明，齐春子．月面巡视探测器动力学建模[M].中国空间科学技术,2008 [8] 张毅刚，彭喜元．新编MCS-51单片机应用设计[M].哈尔滨工业大学出版社,2004 [9]谷学静，王静等．基于行为智能体的移动机器人系统[J].河北理工学院学报,2006 [10] 熊有伦等．机器人操作[M]. 湖北科学技术出版社,2002 [11] 路晶,梁杰,郑文彬. 自控跟踪运输机器人模型的设计[J].山东交通学院学报,2006 3．课题主要内容与基本思路，分析难点和创新点 主要内容： 设计并研制一个探险智能机器人，它可以代替人进入现场探险，能够适应颠簸地形的行走，自行躲避行进中的障碍物，为现场环境拍照，对可能存在的生物进行录音、喊话，以及使用双臂机器手获取环境中的物品，完成人所不能及的工作。 基本思路： 采用多处理器、接口技术及软件技术控制一个轮式探险智能机器人，并通过无线通讯实现远距离辅助操作。硬件设计采用多模块板式设计方案，各板处理器可以并行处理，板间通信采用中断或查询方式进行。软件也进行模块化设计，分装在各板处理器中，并指定一块模板作为主控制器，构成主从结构形式。无线遥控器的控制距离为800米左右，由一个处理器控制。在无人控制的情况下可实现机器人障碍避让行走、语音提示、机器手抓取等智能工作。 难点： 采用多处理器并行处理数据并实时发布各种控制信息，完成机器人精确行走及双机械手协同工作。 适应颠簸地形上的行走，解决传动机构的缓冲和相应控制问题。 双臂机器手的机械构件和驱动控制的研制。