机电一体化系统的机械系统部件选择与设计.pptVIP

1- 机电一体化系统的机械系统部件选择与设计 学习目标 1.了解机械系统部件的种类及其各自的类型 2.掌握常用的机械传动部件的特点及选型设计 3.掌握常用的导向支承部件的选择与设计 4.了解旋转支承部件及轴系部件的选择 (2) 直线移动工作台折算到丝杠上的转动惯量 (4) 工作台折算到钢带传动驱动轴上的转动惯量 例1：丝杠传动时，传动系统折算到电机轴上的总转动惯量 例题2-3 第2章 机电一体化系统的机械系统部件选择与设计 典型的机电一体化系统，通常由控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件、导向支承部件，以及检测传感部件等部分组成。 机械系统一般由减速装置、丝杠螺母副、蜗轮蜗杆副等各种线性传动部件及连杆机构、凸轮机构等非线性传动部件、导向支承部件、轴系及机架或箱体等组成。 除要求具有较高的定位精度之外，还应具有良好的动态响应特性，就是说响应要快、稳定性要好。 为确保机械系统的传动精度和响应要快、工作稳定性，提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。采取措施：1)低摩擦 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件；2)短传动链 缩短传动链，提高传动与支承刚度；3)最佳传动比 选用最佳传动比，达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力；4)反向死区误差小 缩小反向死区误差，如采取消除传动间隙、减少支承变形的措施； 5)高刚性 改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减少振动、降低噪声。  常用的机械传动部件有螺旋传动、齿轮传动、同步带传动副、各种非线性传动部件等。 主要功能是传递转矩和转速；实质上是一种转矩、转速变换器。 目的是使执行元件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。 其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。应设计和选择传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动部件。 表2-1 传动机构及其功能 基本功能 运动的变换 动力的变换 传动机构 形式 行程 方向 速度 大小 形式 丝杠螺母 √ √ √ 齿轮 √ √ √ 齿轮齿条 √ √ 链轮链条 √ 带、带轮 √ √ 缆绳、绳轮 √ √ √ √ √ 杠杆机构 √ √ √ 连杆机构 √ √ √ 凸轮机构 √ √ √ √ 摩擦轮 √ √ √ 万向节 √ 软轴 √ 蜗轮蜗杆 √ √ √ 间歇机构 √ 2.2.1 齿轮传动部件 外齿轮啮合 齿轮传动间隙的调整 1．直齿圆柱齿轮传动副（1）偏心套调整法 （2）锥度齿轮调整法 （3）双片齿轮错齿调整法 2．斜齿圆柱齿轮传动副（1）轴向垫片调整法（2）轴向压簧调整法 滚珠螺旋传动  滑动螺旋传动的接触面间存在着较大的滑动摩擦阻力，传动效率低，磨损快、精度不高，使用寿命短，已不能适应机电一体化设备在高速度、高效率、高精度等方面的要求。滚珠螺旋传动则是为了适应机电一体化机械系统的要求而发展起来的一种新型传动机构。 滚珠丝杠副的特点 :(1)传动效率高、摩擦损失小，传动效率很高，可达0.92~0.96（滑动丝杠为0.2~0.4）(2)传动的可逆性、不可自锁性(3) 传动精度高(4) 磨损小、使用寿命长 滚珠丝杠表 1).滚珠的循环方式有内循环和外循环二种。 浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副 结构特点是反向器l上的安装孔有0.01~0.015mm的配合间隙，反向器弧面上加工有圆弧槽，槽内安装拱形片簧4，外有弹簧套2，藉助拱形片簧的弹力，始终给反向器一个径向推力，使位于回珠圆弧槽内的滚珠与丝杆3表面保持一定的压力，从而使槽内滚珠代替了定位键而对反向器起到自定位作用。 外循环----外循环方式中的滚珠在循环返向时，离开丝杆螺纹滚道，在螺母体内或体外作循环运动。 单螺母变位导程自顶紧式和单螺母滚珠过盈预紧式 双螺母垫片调整预紧式 弹簧式自动调整预紧式 3.滚珠丝杠副的主要尺寸参数 4.滚珠丝杠副的精度等级及标注方法 1)精度等级，根据JB3162.2-1982标准，对滚珠丝杠副的精度分成C、D、E、F、G、H六个等级，最高精度为C级，最低精度为H级；而JB316-2.2-1991为1、2、3、4、5、7、10共七个等级，最高级为1级