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自动控制基础知识 1、控制系统中常用的名词术语 被控对象：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。 被控变量：被控对象内要求保持设定数值的工艺参数。如锅炉水位。 操纵变量：受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的量。如锅炉给水。 扰动量：除操纵变量外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。 设定值：被控变量的预定值。 偏差：被控变量的设定值与实际值之差。 2、分类 控制系统具有各种各样的形式，但总的来可分为两大类，即开环系统和闭环系统。 开环系统的输出信号不反馈到系统的输入端，因而也不对控制作用产生影响的系统，称为开环控制系统。 闭环系统的输出通过测量变送环节，又反回系统的输入端，与给定信号比较，以偏差的形式进入调节器，对系统起控制作用，整个系统构成一个封闭的反馈回路，这种控制系统被称为闭环控制系统。 自动控制基础知识 简单控制系统又称单回路控制系统，是指由一个被控对象、一个测量变送器、一个调节器一个调节阀所组成的单回路闭合控制系统。 调节器是将变送器来的测量信号与给定值进行比较后，对偏差信号按一定的调节规律进行运算，并将运算的结果以统一的信号输出，去控制执行器动作。调节器最基本的调节规律有：比例调节规律 、积分调节规律、微分调节规律、比例积分调节规律、比例微分调节规律、比例积分微分调节规律。 自动控制基础知识 基本调解器：比例P、积分I、微分D 比例P：有两种表示方式:比例度δ%和增益K，K=1/ δ% ,K增大，系统的稳定器变差，控制质量提高。纯比例调节时，K =输出/输入 比例度与放大倍数kP成反比, kP 越大，比例作用越强。 优点：控制及时。 缺点：存在余差，所谓余差就是指过渡时间终了时，被控变量所达到的新的稳态值与设定值之间的差值。余差的值随着调节器的放大倍数Kp的增大而减小，但是余差不能靠放大倍数的增大而完全消除。为了消除余差，必须引进积分作用。 积分I：积分时间以Ti（分）来表示，积分作用的基本目的是在系统经受干扰后使系统输出返回设定值（即消除余差）。 Ti↑系统稳定性↑， Ti↓积分作用越强。积分时间Ti=1/ K I 越短，积分作用越强，消除余差越快， Ti太小，系统振荡加剧。 优点：消除余差。 缺点：控制不及时,常与比例组合起来用。 自动控制基础知识 微分D：微分时间以Td（分）来表示，微分作用的基本目的是能补偿容量的滞后，使系统稳定性改善，从而允许使用高的增益，并提高响应速度。 Td ↑作用强，太强会振荡。 控制器的输出信号与偏差信号的变化速度成正比， 微分时间TD越大，微分作用越强。 优点：超前控制。 缺点：其输出不能反映偏差的大小，不能单独用 在比例作用的基础上增加微分作用就提高了系统的稳定性。加入适当的微分作用是有好处的，但微分作用不能加得过分，否则反应速度过快，反而会引起过分的振荡，这是不利的。由于这时的Kp值较纯比例作用时的Kp为大，所以余差比纯比例作用时为小。这就是说，微分作用只能使余差减小，而不能消除余差。 自动控制基础知识 调节器参数的整定 经验法（如表） a、流量系统PI控制 b、液位系统P控制 c、压力系统PI控制 d、温度系统PID控制 临界比例度法 比例调节，慢慢增大K，直至临界等幅振荡，测出Kmax和P 衰减曲线法 响应曲线法 自动控制基础知识 复杂控制系统是多变量的，具有两个以上变送器、控制器或执行器所组成的多个回路的控制系统，所以又称为多回路控制系统。 分类 串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 开环比值控制 单闭环比值控制 双闭环比值控制 变比值控制 带逻辑提量的比值调节系统 前馈控制系统 自动选择性调节系统 自动控制基础知识 串级控制系统 串级控制系统是两个调节器相串连，主调节器的输出作为副调节器的设定，副调节器的输出控制执行器动作，如图所示。 串级控制系统的优点是：不仅能迅速克服作用于副回路的干扰,而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服过程。副回路具有先调、粗调、快调的特点；主回路具的后调、细调、慢调的特点，并对于副回路没有完全克服掉的干扰影响能彻底加以克服。因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。串级系统参数整定的方法是先副后主、先比例次积分后微分的原则。 自动控制基础知识 锅炉给水自动调节的任务是使给水量跟踪锅炉的蒸发量,并使汽包液位保持在工艺允许的范围内。液位控制是有以下三种：①单冲量控制，即以水位为唯一调节信号的单参数、单回路控制系统；②双冲量控制，即以蒸汽流量作为补充信号