模型预测控制课件.pptVIP

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2019-09-13 发布于江苏
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模型预测控制课件.ppt

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第5章模型预测控制;二模型预测控制的产生背景;三模型预测控制的产生过程;预测控制特点: 对模型要求低，建模方便，不需要深入了解过程内部机理滚动优化策略，较好的动态控制效果简单实用的模型校正方法，较强的鲁棒性不增加理论困难，可推广应用于有约束、大纯滞后、多输入多输出、非线性等过程一类用计算机实现的优化控制算法;五模型预测控制的应用;商品化预测控制软件简介;5.2 模型预测控制基本原理;二模型预测控制的基本原理;2. 滚动优化;1─参考轨迹yr (虚线);3. 反馈校正;5.3 预测控制基本算法;对象的有限脉冲模型可以用来预测对象从k时刻起到P步的输出：;如果直接把上述预测模型计算的模型输出ym当作预测输出，即;5.3.1.2 反馈校正;5.3.1.3 参考轨迹;5.3.1.4 滚动优化;二、多步优化MAC（多步预测、多步控制MAC），并选取不同的预测时域P和控制时域M，MP.;极小化性能指标，即令，得最优控制率：;5.3.2 动态矩阵控制（DMC）;如果当前及未来时刻的控制增量为 , 利用上述模型，可得未来P个时刻的预测模型输出值（设定模型截断长度为N）：;DMC开环预测输出为：;5.3.2.2 反馈校正;5.3.3 广义预测控制（GPC）;j步最优预测输出为：;5.3.3.2 滚动优化;预测控制的发展;DMC的典型应用;第5章结束