机器人本体课件.ppt

第4章 机器人本体;;;;;;;;机器人本体结构基本上是由连杆和关节组成； 连杆又可以分为长连杆与短连杆（见机器人实物图）； 关节又可以分为移动关节与转动关节;二、机器人本体基本结构的举例;1，刚度高有利于提高手臂端点的定位精度和跟踪精度，这在离线编程时是至关重要的。 2，刚度高还可降低对控制系统的要求和系统造价。 3，较好的刚度还可以增加机械系统设计的灵活性，比如在选择传感器安装位置时，刚度高的结构允许传感器放在离执行器较远的位置上，减少了设计方面的限制。 ;尽可能提高机器人结构固有频率的目的在于避开机器人的工作频率。 通 常机器人的低阶固有频率为5～25Hz，以中等速度运动时，输入信号的脉冲 延续时间约在0.05～1s，振荡频率相当于在1～20Hz，因而机械系统可能会因此激发振荡。 动态刚度高可以减小定位时的超调量，缩短达到稳定状态的时间，从而提高机器人的使用性能。;4.1.2 机器人本体材料的选择;另外，家用和服务机器人的外观与传统机械大有不同，故将会出现比传统工业材料更富有美感的机器人本体材料。从这一点看，机器人材料又应具备柔软和外表美观等特点。 ; 正确选用结构件材料不仅可降低机器人的成本价格，更重要的是可适应机器人的高速化、高载荷化及高精度化，满足其静力学及动力学特性要求。 随着材料工业的发展，新材料的出现给机器人的发展提供了宽广的空间 ;一、材料选择的基本要求;(4) 阻尼大。选择机器人的材料时不仅要求刚度大，重量轻，而且希望材料的阻尼尽可能大。希望能采用大阻尼材料或采取增加构件阻尼的措施来吸收能量。 (5) 材料经济性。材料价格是机器人成本价格的重要组成部分。有些新材料如硼纤维增强铝合金、石墨纤维增强镁合金等用来作为机器人臂的材料是很理想的，但价格昂贵。 ;二、机器人常用材料简介;4．陶瓷 陶瓷材料具有良好的品质，但是脆性大，不易加工成具有长孔的连杆，与金属零件连接的接合部需特殊设计。然而，日本已经试制了在小型高精度机器人上使用的陶瓷机器人臂样品。 5．纤维增强复合材料 这类材料具有极好的E/?比，但存在老化、蠕变、高温热膨胀以及与金属件连接困难等问题。这类材料不但重量轻，刚度大，而且还具有十分突出的大阻尼的优点。传统金属材料不可能具有这么大的阻尼，所以在高速机器人上应用复合材料的实例越来越多。叠层复合材料的制造工艺还允许用户进行优化，改进叠层厚度、纤维倾斜角、最佳横断面尺寸等，使其具有最大阻尼值。 6．粘弹性大阻尼材料 增大机器人连杆件的阻尼是改善机器人动态特性的有效方法。目前有许多方法用来增加结构件材料的阻尼，其中最适合机器人采用的一种方法是用粘弹性大阻尼材料对原构件进行约束层阻尼处理。吉林工业大学和西安交通大学进行了粘弹性大阻尼材料在柔性机械臂振动控制中应用的实验，结果表明，机械臂的重复定位精度在阻尼处理前为±0.30mm，处理后为±0.16mm；残余振动时间在阻尼处理前后分别为0.9s和0.5s。;4.2 机身及臂部结构;4.2.1 机器人机身结构的基本形式和特点 机器人机身(或称立柱)是支承臂部及手部的部件。 一、机身的典型结构 1．回转与升降机身 (1) 回转运动采用摆动油缸驱动，升降油缸在下，回转油缸在上。因摆动油缸安置在升降活塞杆的上方，故活塞杆的尺寸要加大。 (2) 回转运动采用摆动油缸驱动，回转油缸在下，升降油缸在上，相比之下，回转油缸的驱动力矩要设计得大一些。 (3) 链轮传动机构。链条链轮传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度可大于360°。图4.1(a)所示为气动机器人采用单杆活塞气缸驱动链条链轮传动机构实现机身的回转运动(见K向视图)。此外，也有用双杆活塞气缸驱动链条链轮回转的方式，如图4.1(b)所示。;;2．回转与俯仰机身 ;二、机身驱动力(力矩)计算;;3．升降立柱下降不卡死(不自锁)的条件计算;;;三、机身设计要注意的问题 (1) 刚度和强度大，稳定性好。 (2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。 (3) 驱动方式适宜。 (4) 结构布置合理。;4.2.2 机器人臂部结构的基本形式和特点;;;二、机器人手臂材料的选择 机器人手臂材料应根据手臂的工作状况来选择。根据设计要求，机器人手臂要完成各种运动。因此，对材料的一个要求是作为运动的部件，它应是轻型材料。而另一方面，手臂在运动过程中往往会产生振动，这将大大降低它的运动精度。因此，选择材料时，需要对质量、刚度、阻尼进行综合考虑，以便有效地提高手臂的动态性能。 机器人手臂材料首先应是结构材料。手臂承受载荷时不应有变形和断裂。从力学角度看，即要具有一定的强度。手臂材料应选择高强度材料，如钢、铸铁、合金钢等。机器人手臂是运动的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比较轻。 综合