永磁同新教材步电机控制策略资料.pptVIP

 当前永磁同步伺服系统的控制策略主要有： 磁场定向（矢量）控制 直接转矩控制 自适应控制 滑模变结构控制 调压调频（VVVF）控制 PID控制 线性化控制 模糊控制和神经网络控制以及多种控制策 略的复合控制 矢量控制也称做磁场定向控制(FOC),其基本思路是:通过坐标 变换实现模 拟直流电机的控制方法来对永磁同步电机进行 控制,其实现步骤如下： 一、根据磁势和功率不变的原则通过正交变换,将三相静止坐标变换成二相静止坐标，也就是 Clarke 变换，将三相的电流先转变到静止坐标系，再通过旋转变换将二相静止坐标变成二相旋转坐标，也就是 Park 变换，Park 变换中定子电流矢量被分解成按转子磁场定向的 2 个直流分量 id、iq(其中 id 为励磁电流分量,iq 为转矩电流分量)。 二、通过控制器对其速度电流环进行控制,控制 id 就相当于控制磁通,而控制 iq 就相当于控制转矩。iq 调节参考量是由速度控制器给出，经过电流环调节后得出其 d,q 轴上的电压分量即 ud 和 uq。. 三、控制量 ud 和 uq 通过 Park 逆变换。 四、根据SVPWM 空间矢量合成方法实现矢量控制量输出，达到矢量控制的目的 矢量控制原理图 永磁同步电机矢量控制系统结构框图 坐标变换图 abc三相定子电流，经过claeke变换为 坐标系，在经过park变换为dq坐标 Clarke变换与逆变换 Park变换与逆变换 SVPWM产生原理 SVPWM 是空间电压矢量 PWM 波产生，它具有电压利用率高、低谐波成分、开关次数少和功率管功耗小等特点。同时，SVPWM 还能很好的结合矢量控制算法，为矢量控制得实现提供很好的途径，以最大限度的发挥设备的性能。因此被越来越多的变频设备所采用。 电压空间矢量SVPWM技术的基本原理： 电压矢量与磁链矢量的关系: 当用三相平衡的正弦电压向交 流电机供电时，电动机的定子磁链空间矢量幅值恒定，并 以恒速旋转，磁链矢量的运动轨迹形成圆形的空间旋转磁 场(磁链圆)。因此如果有一种方法，使得逆变电路能向交流 电动机提供可变频、并能保证电动机形成定子磁链圆，就 可以实现交流电动机的变频调速。 电压空间矢量是按照电压所加在绕组上的空间位置来定的。 电动机的三相定子绕组可以定义一个三相平面静止坐标系 这是一个特殊的坐标系，它有三个轴,互相间隔120度，分别代表三个相。三相定子相电压Ua, Ub, Uc,分别施加在三相绕组上，形成三个相电压空间矢量Ua, Ub, Uc,它们的方向始终在各相的轴线上，大小则随着时间按正弦规律变化。因此，三个相电压空间矢量相加所形成的一个合成电压空间矢量是一个以电源角频率 速度旋转的空间矢量: 同样的，也可以定义电流和磁链的空间矢量I和 。因此有 当转速不是很低的时候，定子电阻R的压降相对较小 该式说明，当磁链幅值 一定时，u的大小与 成正比，或者说供电电压与频率f成正比。其方向是磁链轨迹方向的切线方向。当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也连续地按磁链圆的切线方向运动 弧度，其运动轨迹与磁链圆重合。这样，电动机旋转磁场的形状问题就可转化为电压空间矢量运动轨迹的形状问题来讨论。 此图是一个电压型PWM逆变器。利用这种逆变器功率开关管的开关状态和顺序组合，以及开关时间的调整，以保证电压空间矢量圆形运行轨迹为目标，就可以产生谐波较少的、且直流电源利用率较高的输出。 SVPWM 是通过三相交流逆变桥的 6 个开关的不同导通模式产生不同的电压基本矢量，通过矢量合成，来合成任意矢量（在实际允许范围内），通过导通时间的不同大小，来确定矢量的大小，这也就是 PWM 调制的原理。上图是一个典型的电压源型 PWM 逆变器模型。令 a=0,表示在第一组桥臂中：上桥臂截止，下桥臂导通，a=1,表示第一组桥臂中：上桥臂导通，下桥臂截止，同理定义 b,c 对应于第二组桥臂和第三组桥臂中上下桥臂的导通关系，因为实际的工作状态不允许逆变的同一组桥臂同时导通，V(a,b,c)有 8 种导通状态即 V (000), V (001), V (010), V (011), V (100), V(101), V (110), V(111)。 可以推导出，三相逆变器输出的线电压矢量 与开关状态矢量 的关系为: 三相逆变器输出的相电压矢量 与开关状态矢量 的关系为 三相电压源逆变器的8个电压空间矢量 SVPWM 通过这六个基本向量和