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第三章 旋翼刚性桨叶动力学 3章旋翼刚性桨叶动力学 教学目的 动特性在很多情况下决定并制约着旋翼的主要动力学问题，是分析的出发点。 了解各自由度耦合关系对动力学特性的影响 推导基于自由度耦合情况下的刚性桨叶动力学方程 动特性一般分为挥舞，摆振，扭转运动三个自由度的振型及频率，同时，各自由度间存在多种耦合：气动耦合，惯性耦合，几何耦合，结构耦合等。 3.1 旋翼刚体挥舞 作为后面分析的入门，让我们来回顾一下铰接式桨叶刚体挥舞运动的推导。 这里没有挥舞铰的偏置量或弹簧约束，即中心铰旋翼 ，如图所示 取桨叶上任意位置上的质量微元：mdr m：单位长度质量 其受力方向如图所示 大小为 （1） （2） （3） 惯性力： 与挥舞运动方向相反 力臂： 近似为 r 离心力： 力臂： 方向： 气动力： 垂直于旋翼轴 方向：？ 力臂：？ 3.1 旋翼刚体挥舞 由达郎贝尔原理，挥舞运动中各力对于挥舞铰的力矩平衡，则有： 沿桨叶展向积分并变换： 引入挥舞惯性矩： 并进行无因次化，则有： 3.1 旋翼刚体挥舞 其中： 是桨叶洛克（Lock）数 是体现气动力与惯性力之比的桨叶无因次参数 一般， 铰接式旋翼： 无铰式旋翼： 8～10 5～7 对于中心铰旋翼， 挥舞固有频率：？ 1/rev 共振状态！ 3.1 旋翼刚体挥舞 而对于挥舞铰偏置， 用于对挥舞铰刚体旋转引起的桨叶挥舞平面位移为 桨叶刚体挥舞模态 （1） （2） （3） 惯性力： 与挥舞运动方向相反 力臂： 近似为 r-e 离心力： 力臂： 方向： 气动力： 垂直于旋翼轴 方向：？ 力臂：？ 其受力方向如图所示 大小为 3.1 旋翼刚体挥舞 则，对挥舞铰力矩平衡方程： 假设包含铰链弹簧，带预锥角 两边除以1-e，并引入 为挥舞模态的广义质量 这样，就有： 3.1 旋翼刚体挥舞 其中，挥舞运动频率： 最后，除以惯性特性量 得到： 式中 3.1 旋翼刚体挥舞 对于均匀的质量分布情况，挥舞频率为： 因此，一般来说， x y 3.2 旋翼刚体摆振 简单起见，仅考虑刚体摆振，摆振偏置e （1） （2） （3） 惯性力： 与挥舞运动方向相反 力臂： 近似为 r-e 离心力： 力臂：？关键 方向： 气动力： 垂直于旋翼轴 方向：？ 力臂：？ 其受力方向如图所示 大小为 e r Fy Fc Fi 3.2 旋翼刚体摆振 由达朗贝尔原理，对摆振铰的力矩平衡方程：Mcj＝0 进一步整理得 惯性矩 静矩 3.2 旋翼刚体摆振 若引入振型概念，有 桨叶刚体摆振模态 （1） （2） 惯性力： 力臂： 近似为 r-e 离心力： 力臂： 则，受力分析重新写为： 摆振频率 质量均布 3.2 旋翼刚体摆振 对摆振铰的力矩平衡方程重新给出： 方程两边除以 使用无因次量，就有： 无因次量，与上不同 3.2 旋翼刚体摆振 令 则上式写为： 又 Lock数 则，摆振无因次化频率： 质量均布 e＝5％和10％，摆振频率各多少？ 0.28,0.40; 同比挥舞：1.03，1.08 3.3 旋翼刚体挥舞与刚体摆振 旋转＋挥舞? 耦合关系： 旋转＋摆振? 哥氏力 ?摆振 哥氏力 ?挥舞 此处将更详细地推导刚体挥舞与刚体摆振运动的耦合方程 摆振方程（如图所示）： （1） （2） 惯性力： 力臂： 近似为 r-e 离心力： 力臂： （3） 气动力： 力臂： （4） 哥氏力： 力臂： 挥舞运动向上为正， 而摆振运动与旋翼转向相反为正。 3.3 旋翼刚体挥舞与刚体摆振 桨叶向上挥舞时，挥舞平面速度 有沿半径方向向内的分量 因此哥氏力就是由旋翼转速与桨叶的此种径向速度乘积而产生的 对摆振铰的力矩平衡方程给出： 两边除以1－e，并无因次化： 3.3 旋翼刚体挥舞与刚体摆振 定义 摆振频率： 并除以 得： 考虑铰弹簧的项 其中： 3.3 旋翼刚体挥舞与刚体摆振 挥舞方程（如图所示）： 考虑上次课中的不耦合纯挥舞方程： r=r-e+e 摆振引起挥舞方向哥氏力： 方向？ 由于哥氏力矩方向与惯性力矩方向相反， 故上述方程左边加上： 力臂？ 是负号 3.3 旋翼刚体挥舞与刚体摆振 为方便起见， 写成矩阵的形式： 可将挥舞－摆振方程联立： 挥舞－摆振耦合运动方程， 矩阵表达清晰， 非对角元素不为零 3.3 旋翼刚体挥舞与刚体摆振 我们已经介绍了旋翼刚体挥舞和刚体摆振动力学， 虽然桨叶是刚性，看似简单， 同时我们也了解到挥舞和摆振运动之间存在耦合，尽管这样的耦合较小， 但是对摆振运动，由于其它力矩较小， 因