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OpenVX 嵌入式图像处理（一）硬件平台及软件介绍 图像处理这几年可谓是大红大紫了一番，尤其是 OpenCV 的出现让很多之前只有研究者才能使用的算法变成了小白装个库调用个函数就可以解决的问题。但是实时性一直以来都是一个非常头疼的问题，尤其是在嵌入式平台上进行图像处理的门槛一直以来都没有降低。今天在这挖个坑，想和大家一起把图像处理搬到嵌入式平台上去，让图像处理从花拳绣腿的演示实验，到真正真枪实剑。 硬件选择 图像处理方面 ARM ， DSP， FPGA ， GPU 四者可谓是各有各的优点。 ARM 的最大优点是系统封装， 一旦 ARM 加上了系统那程序写起来会避免接触诸多底层的麻烦。在 2014  年之前，大多数高端开发板还停留在  DSP+ARM  的架构 上，程序写起来可谓是难上加难。而单纯  ARM CPU  的嵌入 式平台即便是可以跑较为完整的  Linux  系统，运算速度和桌 面平台也差一个数量级。  2014  年英伟达推出了  Jetson  系列 的带 GPU 的嵌入式超级计算机在硬件上打破这一难题。入 门级 Jetson tk1 以及高配版 Jeston tx1 基本上可以完全满足 用户对于嵌入式图像处理的硬件需求。本系列将使用 Jetson tk1 作为嵌入式图像处理的硬件平台使用 Jeston tk1 全名 Nvidia Jeston Tegra K ，他拥有 Cortex-A15 架构的 32 位四核 CPU,拥有 192 核心的开普勒 GPU, 2GB 内存，并有 USB 3.0、HDMI 1.4 、SATA、千兆以太网（ Realtek RTL8111GS ）、音频（Realtek ALC5639 ）、mini PCI-E 。总的来说， 除了 USB 接口数目，其他的都已经绰绰有余，配得上“超级计算机的 名号”。不过关于硬件方面，有几个藏得很深的地方要拿出来说明一下： 板子一共有四个串口，一个 RS232 串口和三个 TTL 电平，英伟达官方文档中不建议使用 UART 2 ，因为他适用于开发板的调试功能； RS232 串口存在只能发不能收的问题，目前尚未解决； USB 控制器不支持 Kinect V2 。 软件介绍 Jeston tk1 自带有 Tegra 系统，其实就是一个加入 部分优化的 ARM Ubuntu 。 Tegra 保留了几乎所有 Ubuntu 14.04 LST 的功能，如果你是一个 Linux 程序员那上手起来一 定会非常快。此外，  Nivida  还提供了  Tegra2Opencv  的工具 包，使用它可以利用  NVCC  编译  Opencv，这比使用  ARM  编 译的  Opencv  速度要快很多。值得一提的是，使用  NVCC  编 译的 Opencv 可以利用 Opencv 中的 GPU 模块，虽然 Gpu 模 块现在还是一个效率存疑的模块，但是就我的测试结果来 看，使用  GpuMat  和  Gpu::initUndistortRectifyMap  效率 cv::initUndistortRectifyMap  的 5倍。  此外， Jeston tk1  还有 英伟达自家的  VisionWorks  图像处理库，这个基于  OpenVX 的开源（虽然我至今没有找到他的 CPP 文件）图像处理库提 供基于硬件加速的视觉处理算法，就我自己的测试结果来 看，像光流检测，立体匹配等 VsionWorks 里有的模块，效率基本上都是 Opencv 的 10 倍以上， 这一点会在以后的文章 中详细说明。 本系列说明 本系列将采用 Jeston Tk1 作为硬件实现平台，算法方面会兼用 Opencv 和 VisionWorks 两个库，对比他们效 率，有什么问题希望大家可以与我一起交流 ~请选中你要保存的内容，粘贴到此文本框