现代控制理论第10章二次型性能指标的线性系统最优控制.pptVIP

首先由黎卡提代数方程求解 上式给出方程： 由此解得： 为了保证 的正定性要求，最后解得 代入 ，可得 第三节 线线连续系统输出调节器问题 设系统动态方程为： (10-31) 式中 为正半定矩阵， 为正定矩阵，要求最优控制 ，使性能指标 为最小。 不受约束，固定 ，性能指标为： (10-32) 这类问题可以首先把它转化成等效的状态调节器问题，然后利用第三节的结果来求最优控制规律。将 代入性能指标，得： (10-33) 与状态调节器问题相比，可以发现其唯一差别是：在指标函数中的权函数有了变换，即由 分别替换了 及 。因此，只要这种变换成立，则状态调节器问题的所有结果在这里都能适用。在状态调节器的讨论中已知，为使最优控制存在，要求权矩阵 ， 对称并为正半定的。 对称并为正定的。 目前情况下， 阵未变，因此为使最优控制存在，相应地要求矩阵 为对称并为正半定的，这就是变换成立的条件。为此，我们引入以下