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厚德，博学，求是 《计算机控制技术》课程三级项目 某二阶系统的PID控制器设计及参数整定 报告人： 刘宝 指导教师：刘思远 燕山大学机械工程学院机电控制系 2012年9月23日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 《计算机控制技术》课程三级项目 1 1.1 PID控制的应用现状 3 1.2 PID控制器各个参数对系统系能的影响 3 1.2.1 比例系数对系统性能的影响 3 1.2.2 积分系数K1对系统性能的影响 4 1.2.3 微分系数K2对系统性能的影响 5 1.3 对给定的系统进行PID控制调节 6 1.4 收获与感想 8 1.1 PID控制的应用现状 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 从理论角度而言，PID控制是20世纪40年代开始的调节原理的一种典型代表。PID控制再世纪控制工程中应用最广，据不完全统计，在工业过程控制、航空航天控制等领域中，PID孔的应用占80%以上。尽管PID控制已经写入经典教科书，然而由于PID控制的简单与良好的应用效果，人们仍在不断研究PID控制器各种设计方法（包括各种自适应调节、最优化方法）和未来潜力。 由于液压控制系统大功率、高控制精度、技术成熟等特点，在要求精度高的重型机械机构中得到了广泛应用。在现实工业中比例伺服阀与PID控制器的结合，使得液压控制对于位移、速度、压力等的控制获得更加良好的效果。 1.2 PID控制器各个参数对系统系能的影响 1.2.1 比例系数对系统性能的影响 （1）对系统的动态性能影响：加大，将使系统响应速度加快，偏大时，系统振荡次数增多，调节时间加长；太小又会使系统的响应速度缓慢。的选择以输出响应产生4:1衰减过程为宜。 （2）对系统的稳态性能影响：在系统稳定的前提下，加大可以减少稳态误差，但不能消除稳态误差。因此的整定主要依据系统的动态性能。 调节Ｐ的大小对系统动态性能影响如图。由图可见，当Ｋp加大时，可是系统动作灵敏，速度加快，在系统稳定的前提下，系统的稳态误差将减小，却不能完全消除系统的稳态误差。Kp偏大时，系统的震荡次数增多，调节时间增长。Kp太大时，系统会趋于不稳定。 1.2.2 积分系数K1对系统性能的影响 积分控制通常和比例控制或比例微分控制联合作用，构成PI控制或PID控制。 （1）对系统的动态性能影响：对于合适的k1值，可以减小系统的超调量，提高了稳定性，引入积分环节的代价是降低系统的快速性。 （2）对系统的稳态性能影响：积分控制有助于消除系统稳态误差，提高系统的控制精度，但若k1太大，系统可能会产生震荡，影响系统的稳定性。 由此可见，积分作用能够消除稳态误差，提高控制精度，系统积分作用的引入通常使系统的稳定性下降，K1太大时系统将不稳定，K1偏大时系统的震荡次数较多。 1.2.3 微分系数K2对系统性能的影响 （1）对系统的动态性能影响：微分系数K2的增加即微分作用的增加可以改善系统的动态特性，如减少超调量，缩短调节时间等。适当加大比例控制，可以减少稳态误差，提高控制精度。但K2值偏大或偏小都会适得其反。另外微分作用有可能放大系统的噪声，降低系统的抗干扰能力。 （2）对系统的稳态性能影响：微分环节的加入，可以在误差出现或变化瞬间，按偏差变化的趋向进行控制。它引进一个早期的修正作用，有助于增加系统的稳定性。 微分控制经常与比例控制或积分控制联合使用。引入微分控制可以改善系统的动态特性，当K2偏小时，超调量较大，调节时间也较长；当K2合适时可以提高系统响应速度，提高系统稳定性。 1.3 对给定的系统进行PID控制调节 通过改变不同的参数，便可得到在不同参数情况下的系统响应，而且以一个清晰的图像表示出来。 首先取比例系数Kp=30系统响应如图。由图中可以看出，系统响应较快，满足系统的要求，但是稳态误差较大，需要引入积分环节，进行PI调节。 取比例系数Kp=30，K1=0.4 系统响应如图。由图可以看出，系统的稳态误差已经达到要求，但是系统的超调量较大，震荡次数较多，调整时间较长，需要引入微分环节，进行PID调节。 取Kp=35，K1=0.4，K2=15 系统响应如图。由图可以看出，系统的超调量小于2％，调整时间小于0.2s,稳态误差小于5％，很好的满足了系统的要求。 PID控制器的参数必须根据工程问题的具体要求来考虑。在工业过程控制中，通常要保证闭环系统稳定，对给定量的变化能迅速跟踪，超调量小。在不同干扰下输出应能保持在给定值附近，控制量尽可能地小，在系统和环境参数发生变化时控制应保持稳定。一般来说