lqr一级倒立摆控制器的相关材料(大全】都有).docVIP

2.1?二次型最优控制原理 　　设给定线性定常系统的状态方程为? 　　 　　二次型性能指标函数[3]:? 　　 　　其中:加权阵Q和R是用来平衡状态向量和输入向量的权重,Q是半正定阵,R阵是正定阵。 　　最优控制规律：?　　 　　 　　其中：K为最优反馈增益，P为黎卡提矩阵方程的解。 　　黎卡提矩阵方程：?　　　　 　　则，最优反馈增益K为： 　　 　　2.2?LQR参数 　　由MATLAB语句K=lqr（A,B,Q,R）,取Q=diag（1000,0,70,0），求得K=[-31.623?,-20.151,72.718,13.155]，即为LQR控制器控制器参数[5]。 倒立摆简介 倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观的表现出来。 倒立摆系统具有模块性好和品种多样化的优点，其基本模块既可是一维直线运动平台或旋转运动平台，也可以是两维运动平台。通过增加角度传感器和一节倒立摆杆，可构成直线单节倒立摆、旋转单节倒立摆或两维单节倒立摆；通过增加两节倒立摆杆和相应的传感器，则可构成两节直线倒立摆和两节旋转倒立摆。 倒立摆的控制技巧和杂技运动员倒立平衡表演技巧有异曲同工之处，极富趣味性，学习自动控制课程的学生通过使用它来验证所学的控制理论和算法，加深对所学课程的理解。由于倒立摆系统机械结构简单、易于设计和制造，成本廉价，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为常见的控制教学设备。 同时由于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象，并不断从中发掘出新的控制理论和控制方法。因此，倒立摆系统也是进行控制理论研究的理想平台。 直线运动型倒立摆外形美观、紧凑、可靠性好。除了为每个子系列提供模块化的实现方案外，其控制系统的软件平台采用开放式结构，使学生建立不同的模型，验证不同的控制算法，供不同层次的学生进行实验和研究。 由于采用了运动控制器和伺服电机进行实时运动控制，以及齿型带传动，固高公司的倒立摆系统还是一个典型的机电一体化教学实验平台，可以用来进行各种电机拖动、定位和速度跟踪控制实验，让学生理解和掌握机电一体化产品的部件特征和系统集成方法。 一. 系统组成及参数： M M θ x m F 倒立摆系统由水平移动的小车及由其支撑的单节倒立摆构成。控制输入为驱动力F（N），是由拖动小车的直流伺服电机提供的；被控制量是摆杆与垂直位置方向夹角θ（rad）和小车的位移x（m）。 实际倒立摆系统的模型参数： M ：小车的质量，1.096kg； m ：摆杆的质量，0.109kg； b ：小车的摩擦系数，0.1N/(m/sec)； L ：摆杆的中心到转轴的长度，0.25m J ：摆杆对重心的转动惯量，0.0034kg?m2； T ：采样周期，0.005秒； 二．设计指标： 摆的角度小于0.02 rad，响应时间小于1秒 倒立摆系统的数学模型 应用牛顿—欧拉法对倒立摆进行数学建模。 1．小车的运动方程 对小车进行受力分析，如图1所示。图中P和N分别表示摆杆运动在水平方向和垂直方向上对小车的作用力(N)，fv是小车的摩擦力，等于。 M M x F fv P N 图1 小车的受力分析图 根据牛顿定律，小车水平方向上的力平衡方程为： (1) 2．摆的运动方程 摆的运动由水平方向、铅直方向以及旋转方向的运动构成。以小车与摆的节点为坐标原点取坐标系，对摆杆进行受力分析，如图2所示。 θ θ mg N P 图2 摆的受力分析图 摆杆水平方向上的力平衡方程如下 (2) 将式(2)代入式(1)就得到系统的第一个运动方程 (3) 摆杆垂直方向上的力平衡方程如下 即 (4) 由定轴转动定律： 得摆杆的转矩平衡方程式为 (5) 将式(2)(4)代入式(5)，约去P 和 N ，得到系统的第二个方程： (6) 由式(3)与式(6)联列得到一级倒立摆动力学非线性方程组 (7) 因，故可假设和，并忽略项，得倒立摆系统线性方程 (8) 对方程(8)进行Laplace变换得到： (9) (10) 由式(9)可得