自整角机课件.pptVIP

自整角机; 自整角机属于自动控制系统中的测位用微特电机。 自整角机若按使用要求不同可分为力矩式自整角机和控制式自整角机两大类。 若按结构、 原理的特点又将自整角机分为控制式、 力矩式、 霍尔式、 多极式、 固态式、 无刷式、 四线式等七种。 而前两种是自整角机的最常用运行方式。 自整角机的结构和一般旋转电机相似， 主要由定子和转子两大部分组成。 定子铁心的内圆和转子铁心的外圆之间存在有很小的气隙。 定子和转子也分别有各自的电磁部分和机械部分。; 无论自整角机作力矩式运行或者是控制式运行， 每一种运行方式，在自动控制系统中，自整角机通常必须是两个(或两个以上)组合起来才能使用， 不能单机使用。 若成对使用的自整角机按力矩式运行时， 其中有一个是力矩式发送机(国内代号为ZLF， 国际代号为TX)， 另一个则是力矩式接收机(国内代号为ZLJ， 国际代号为TR)； 而成对使用的自整角机按控制式运行时， 其中必然有一个是控制式发送机(国内代号为ZKF， 国际代号为CX)， 另一个则是控制式变压器(国内代号为ZKB， 国际代号为CT)。 ;自整角机电气原理图 （转子铁芯上布置单相绕组） ; 差动式自整角机电气原理图 （转子铁芯上布置三相绕组）; 控制式自整角机的功用是作为角度和位置的检测元件， 它可将机械角度转换为电信号或将角度的数字量转变为电压模拟量， 而且精密程度较高， 误差范围仅有3′～14′。 因此，控制式自整角机用于精密的闭环控制的伺服系统中是很适宜的。 ;5.2 控制式自整角机的工作原理; ZKF的转子绕组Z1, Z2端接交流电压Uf 产生励磁磁通密度， 故称之为励磁绕组； ZKB的转子绕组通过Z′1, Z′2端输出感应电势E0， 故被称之为输出绕组。 为便于分析起见， ZKF的转子单相绕组（励磁绕组）轴线相对定子D1相绕组轴线的夹角用?1表示， ZKB的输出绕组轴线相对ZKB的定子D′1相绕组轴线的夹角用?2表示， 而且设图中的?2 ?1。;图 5 -11 控制式自整角机的原理电路图; ZKF转子励磁绕组接通单相电压 后，转子励磁绕组将流过电流产生脉振励磁磁场。 ; 隐极转子励磁磁场分布; 励磁电流和磁通密度分布曲线 ; 5.2.2 定子绕组的感应电流;图 5 - 16 定子绕组中的电流 ; 以上磁通必然在定子三相绕组中感应电势， 而且这种电势也是由于线圈中磁通的交变所引起的， 所以也称为变压器电势， 可得出自整角机定子绕组中各相变压器电势的有效值应为(并代入(5 - 3)式) E1=4.44f NΦ1=E cos ?1  E2=4.44f NΦ2=E cos(?1 +120°) E3=4.44f NΦ3=E cos(?1 +240°) ;(5 - 6) ;5.2.3 定子电流产生的磁场;图 5 - 19 控制式自整角发送机、 变压器的定子合成磁场 ; 定子三相合成磁场轴线之所以在励磁绕组轴线上, 是由于定子三相是对称的。 据变压器磁势平衡的理论, ZKF的定子合成磁场必然对转子励磁磁场起去磁作用。 因此, 自整角机发送机的定子合成磁场的方向必定与转子励磁磁场方向相反, 如图 5 -19所示。 ZKF与ZKB的定子三相绕组对应连接，两定子绕组的相电流大小相等、方向相反，因此两相定子合成脉动磁场 和 相对定子绕组位置的方向也相反，如图5-19所示。 ;5.2.4 ZKB转子输出绕组的电势;协调位置：;失调角：; 若γ角用弧度作单位而且γ角又很小时, 数学上可以令sinγ≈γ。 例如, 在γ=0°～10°(即0～0.174 53 rad)时, 用γ代替sinγ所造成的误差不大于0.51%； 在γ=0°～20°(即0～0.349 07 rad)时误差不大于2.02%……。 失调角γ较小时, 可近似认为公式E2=E2max γ成立, 即认为输出电势与失调角成正比。 这样输出电势的大小就直接反映了发送机转轴和接收轴(随动系统中, 自整角机变压器的转轴就是接收轴)之间差值的大小。 ; 以上所分析的内容就是控制式自整角机的工作原理。 简单归纳如下： (1) ZKF的转子绕组产生的励磁磁场是一个脉振磁场