机械设计仿真软件课件.ppt

机械设计仿真软件;教学安排;上课要点;第一章 绪论;1．1 机械系统的设计;牛头刨床;机器、机构、机械系统;构件与零件的区别;机械系统设计的基本问题;本课程的任务;1．2 多刚体系统动力学;运动副;多刚体系统类型;多刚体系统结构示例;树状结构的分类;多刚体动力学的特点;多刚体动力学的主要研究;1．3 牛顿-欧拉方法; 曲柄滑块机构动力学建模; 曲柄滑块机构动力学建模;1．4 虚拟样机技术;机械系统动力学自动分析软件ADAMS;仿真分析基本步骤;仿真分析基本步骤;第二章 动力学基本概念 ;2．1 非自由系统的约束 ;2．1．1 完整约束与非完整约束 ;约束方程的一般表达式;图2-1 轮子的约束;解：轮子所受的几何约束为 (2.1.3) 又运动条件的限制是轮子作纯滚动时P点的速度为零,即 (2.1.4) 或 (2.1.5) 这一约束方程显然是可积分的，即 (2.1.6) 故而轮子仍受完整约束，其约束方程为(2.1.3)式和(2．1．6)式。 ;例2.2; 解：由于杆是刚性的，所以m1与m2必须满足的几何约束是 (x1—x2)2十(y1—y2)2＝l2 (2．1．7) 而运动约束是C点的速度必须沿杆轴方向，即; 我们经常遇到的系统一般是非完整系统。非完整约束又分为一阶线性非完整约束、一阶非线性非完整约束、二阶非完整约束等。 N个质点的系统受到k个一阶线性非完整约束时，其约束方程可以写作 ;2．1．2 定常约束与非定常约束 ; 例2.3;2．2 广义坐标和自由度 ;图2-4 动点M的位置;广义坐标的概念;2．2．2 用广义坐标表示的非完整约束方程 ;(1)速度的广义坐标表示 ;定常系统;图2-5 点M的速度;(2)用广义坐标表示的非完整约束方程 ;图2-6 微分和变分;自由度计算;自由度计算; 例2．5 ; 例2．5 解：;作业;第二章结束;3．1 刚体绕定点转动的欧拉定理 3．2 描述刚体定点转动的解析法;3．1 刚体绕定点转动的欧拉定理 ;静锥和动锥;刚体绕定点转动的过程;定点转动刚体上点的速度和加速度;3．2 描述刚体定点转动的解析法 ;图 3-3 i和j 坐标系;图 3-3 i和j 坐标系;两矩阵之间的关系;矢量Q在不同空间中的表达和转换;例3.1;图3-5;分??结论;(2)连续转动的合成 ;连续转动矩阵;例3．3 ; 例3.3 解：;三次连续转动;绕动系坐标轴转动的三次合成;绕静系坐标轴转动的二次合成;有限转动的交换定理;(3)角速度 ;刚体角速度ω在动系中的投影;泊松方程;3．2．2 刚体定点转动的欧拉角描述 ;欧拉转动的方向余弦矩阵;欧拉角的角度解（1）;欧拉角的角度解（2）;欧拉运动学方程;三次欧拉转动角速度;刚体角速度在定系上的分量;3.2.3 刚体定点转动的广义欧拉角描述 ;图3-13 刚体定点转动的卡尔丹角;刚体定点转动的姿态角描述 ;卡尔丹角在陀螺仪中的定义 ;卡尔丹转动的方向余弦矩阵;运动学方程;例3.5 （自学）;作业;第三章结束;第4章 刚体定点转动的微分方程 ;4．1 刚体的质量几何 4．2 绕定点转动刚体的动量矩 4．3 刚体绕定点转动的运动微分方程;4．1 刚体的质量几何 ;设x，y，z为以定点O为原点的笛卡尔直角坐标三个轴，惯性张量J的矩阵表达式为;图 4-1;图 4-1; 如果设e与oxyz坐标系三个轴的夹角为α、β和γ， 即 e=(cosα，cosβ，cosγ)T;图4-2; 若P点恰好位于刚体的质心C，则上式可以简化为; 如果通过O、C点作相互平行的直角坐标系，可得到(4．1．18)式的分解式为 ; (1)刚体对于任意轴的转动惯量等于对通过质心的平行轴的转动惯量加上刚体总的质量与两平行轴之间距离平方的乘积。 (2)刚体对通过质心轴的转动惯量与对不通过质心各平行轴的转动惯量相比具有极小值。 (3)如果将质心坐标系的原点沿坐标轴由质心移到另一点，则三个惯性积均不改变；如果新的坐标系原点位于质心坐标系的坐标平面上，则仅改变一个惯性积。 ; 对于在同一原点的不同的坐标系，惯性张量自然也具有不同的分量。 ; 这说明，对于以刚体上的定点为原点的所有直角坐标系中，总存在一个坐标系，对于该系，刚体的惯