液压伺服控制章课件.ppt

液压伺服控制3章0[精编文档];概 述;3.1 四通阀控制液压缸;（二）液压缸流量连续性方程 假设： 1）阀与液压缸的连接管道对称且短而粗，管道中的压力损失和管道动态可以忽略 2）液压缸每个工作腔内各处压力相等，油温和体积弹性模量为常数 3）液压缸内外泄漏均为层流流动;流入液压缸进油腔的流量：; 动态分析时，需要考虑泄漏和油液压缩性的影响，则流入液压缸的流量与流出液压缸的流量不相等，为了简化分析，定义负载流量为：;要使压缩流量相等，应使液压缸两腔的初始??积相等，即;（三）液压缸和负载的力平衡方程;二、方块图与传递函数;Kq;合并三个基本方程，消去中间交量QL及pL，可得到阀芯输入位移和外负载力同时作用时液压缸活塞的总输出位移：;（一）没有弹性负载 （K=0）的情况;如果粘性摩擦系数Bp可以略去，则 ;（二）有弹性负载 （K≠0）的情况;ω0 ——综合固有频率 ζ0——综合阻尼比;Kps ——总压力增益 ωr——惯性环节的转折频率;（三）其它的简化情况;是负载质量与液压缸工作腔中的油也压缩性所形成的液压弹簧相互作用的结果。 假设：液压缸无摩擦、无泄漏 由于液体的压缩性，当活塞受到外力作用产生位移时，一腔压力升高，另一腔压力降低;Mt;在液压伺服系统中，液压固有频率限制了系统的响应速度。提高液压固有频率的方法： （1）增大液压缸活塞面积Ap（有时，Ap主要由负载决定） ?h与Ap不成比例关系 压缩容积Vt随之增大 同样的负载速度，所需负载流量增大，阀、连接管道、液压能源装置的尺寸重量也随之增大 （2）减小总压缩容积Vt （主要是减少无效容积和连接管道容积） 使阀靠近液压缸，最好装在一起 选择合适的执行元件：长行程输出力小时用液压马达，反之用液压缸 （3）减小折算到活塞上的总质量Mt（活塞质量 + 负载折算到活塞上的质量 + 液压缸两腔的油液质量 + 阀与液压缸连接管道中的油液折算质量） （4）提高油液的有效体积模量βe（700~1400MPa，或实测） 影响因素：受油液压缩性、管道及刚体机械柔性、油液中所含空气（最严重） 要尽量减少混入空气，避免使用软管;3）液压阻尼比;液压阻尼比表示系统的相对稳定性。液压伺服系统一般低阻尼，提高的办法有： （1）设置旁路泄漏通道（增加泄漏系数Ctp） 但： 增大了功率损失 降低了系统的总压力增益和系统的刚度，增加了外负载力引起的误差 系统性能受温度变化的影响大 （2）采用正开口阀 但： 降低了系统刚度 泄漏引起的损失更大 非线性流量增益 稳态液动力变化 （3）增加负载的粘性阻尼（需要另设阻尼器，增加了结构复杂性）;1）动态位置刚度特性 动态位置柔度，其倒数即为动态位置刚度; （1）在? 2?h?h 的低频段上，惯性环节和二阶微分环节不起作用，则;（2）在 2?h?h ? ?h的中频段上，比例环节、惯性环节和理想微分环节同时起作用，动态位置刚度为一常数：;2）动态速度刚度特性 ? 2?h?h 的低频段上的动态速度刚度为：;（二）有弹性负载 （K≠0）时的频率响应分析;穿越频率;第三章 液压动力元件 ; 3.2 四通阀控制液压马达;31;阀控液压马达，弹簧负载很少见，即G = 0，另外由于： 所以：;三通阀控制液压缸常用作机液伺服系统的动力元件，如仿形机床和力操纵系统中;34;Bp比阻尼系数Ah2/Kce小得多，即：;当负载刚度k=0时，则： ;第三章 液压动力元件 ;3.4 泵控液压马达 ;一、基本方程;40;1）液压固有频率较低 只有一个控制管道，1/√2 液压泵的工作腔容积大 2）阻尼比较小，但较恒定。 CtKce，总是欠阻尼，但基本恒定。 设置旁路泄漏通道或内部压力反馈以获得满意的阻尼比 3）增益Kqp/Dm和静态速度刚度Dm2/Ct比较恒定。 4）动态刚度不好，但静态刚度很好（Ct较小）;第三章 液压动力元件 ;负载匹配是指液压动力元件的输出特性与负载特性之间的配合;（一）、惯性负载特性;（四）、摩擦负载特性;（五）、合成负载特性;二、等效负载的计算;三、液压动力元件的输出特性;四、负载匹配;其它几点说明： 1）采用作图法求动力元件参数，可将纵坐标取成速度的平方，将输出特性曲线变成直线 2）将负载轨迹用负载压力和负载流量表示，与阀的压力-流量特性曲线进行匹配。;对比较简单的负载轨迹，可利用最佳匹配原则，采用解析法确定液压动力元件的参数。在阀的最大功率输出点有：;小 结