六足步行机构步行腿的结构设计与分析.pdf

39 8 85 第 卷 第 期 六足步行机构步行腿的结构设计与分析 文章编号:1004 － 2539 (2015)08 － 0085 － 04 DOI :10． 16578 /j． issn． 1004． 2539． 2015． 08． 020 六足步行机构步行腿的结构设计与分析 张久雷 ( ， 527200) 罗定职业技术学院 广东罗定 ， 行腿机 摘要 采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构 并对步 。 ， 、 ， 构进行了分析 建立了步行腿机构力学模型 进行了步行腿运动学 动力学分析 以及步行腿液压系统 ， ， 器件的设计计算选择 理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系 为六足机器人的进一步步态规划 与控制系统设计提供了依据。 关键词 曲柄连杆机构 液压 六足 步行腿 Structure Design and Analysis of A Hexapod Mechanism Walking Leg Zhang Jiulei (Luoding Polytechnic ，Luoding 527200 ，China) Abstract Based on the crank link mechanism and hydraulic drive ，a hexapod walking mechanism is de- signed and developed． The walking leg mechanism is analyzed and its mechanics model is built． The kinematics and dynamics of this walking leg are analyzed ，and the devices of the hydraulic system for walking mechanism are calculated and selected． The motion relationship between hexapod walking mechanism and walking leg is determined ，a reference value for in － depth research and design of gait planning and control system in hexapod robot is provided． Key words Crank link mechanism Hydraulic Hexapod Walking leg 1 ， 另一侧中间 条步行腿为一组 采用交替三角形步 0 引言 ［4］ 态 运动进行 ， ， 3