中国人民大学攻读博士学位研究生个人培养计划-北京石油化工学院.doc

PAGE PAGE 5 URT Program 项目编号: 2 0 1 3 J 0 0 0 7 3 北京石油化工学院 大学生研究训练[URT]计划项目 开题报告 项目名称 搬运码垛机器人设计 指导教师 王淑鸿 职称 讲师 负 责 人（学生） 王学良 项目申报学院（系、中心） 信息工程学院 填表日期 2013年 4 月 2 日  填 表 说 明 一、 填写本开题报告前，各项目的指导教师自行安排项目组成员进行开题汇报，指导教师严格把关，通过后填写本开题报告。报告的各项内容要求逐条认真填写。 二 、电子版报告请在网上提交。书面报告书为A4打印，于左侧装订成册，由指导教师和所在学院（系、中心）审查并签署意见后，连同《开题汇报会记录表》（见本表附件）交到所在学院（系、中心）。 一、选题依据 1、选题的背景、理论意义及实践意义 本题目是基于中国智能机器人大赛码垛赛的题目要求而开展的大学生研究项目，综合利用机器人的机械扩展、电子扩展、传感器扩展及软件控制，以码垛搬运为主题，独立设计并完成的搬运机器人项目。 我们以欧鹏教育机器人硬件参考，设计出一款可以执行智能码垛搬运的机器人。 本项目在很大程度上能提高学生的自学能力与动手能力，并有着深刻的社会应用意义，特别是在工业方面，我们国家的着一技术比较落后。通过这个项目能很好的提高学生在这些方面的能力。 2、项目的现有物质基础 （包括设备、场地、资料、原料等） 1、本项目可以利用信息基础实验室作为实验场地。信息基础实验室隶属于信息技术教学与实验中心，面积150平米，有60台电子计算机。 2、实验室的计算机可供每个学生一台使用。供学生进行软件编程及机器人的硬件连接测试。 3、有一套欧鹏码垛机器人套件供学生参考。码垛机器人套件提供了部分结构部件、连接部件、传动部件、传感器执行器以及特殊结构部件，这些部件能供学生完成多数的设想，能够很方便地将设计转变为实际的模型，提高学生的动手实践能力。 4、码垛搬运机器人套件和avr单片机编程环境使用比较复杂，但是功能强大，便于学生学习和使用。 二、研究方案 1、主要研究内容，拟解决的主要问题 1、搭建出适合码垛机器人运行的硬件设施及其外围电路，本项目是基于Atmega 328 主芯片的，其最小系统已制成PCB板，实现模块化。我们需要焊接外围传感器电路。 2、智能车的控制电路的设计。选用合适的传感器和控制装置，实现搬运机器人的智能控制。其中用到的传感器有灰度传感器、红外对管。 3、智能搬运车的综合控制软件设计。综合控制软件要完成物块检测、距离检测、小车正常运行、转向、机械臂能够稳定的抓取物块到目的地等任务。 2、研究步骤、方法 第一步，对码垛机器人设计进行调研，在分析各种码垛搬运机器人特点的基础上，基于本项目的总体目标进行智能车设计和项目规划。 第二步，熟悉欧鹏公司提供的各种结构部件、连接部件、传动部件、传感器执行器以及特殊结构部件的特点与使用方法。熟练编程环境arduino的使用。 第三步，进行硬件搭建。 第四步，进行搬运车的控制电路设计。包括路线检测电路，机械抓控制电路，红外车距电路等。 第五步，设计方案的讨论与优化。 第六步，硬件实现。用套件和焊接电路搭建出完整的搬运机器人。 第七步，进行智能车的综合控制软件设计与编程。 第八步，调试修正与产品评价。 3、研究工作进度 2012.10—2012.12.8 开题 熟悉欧鹏套件的使用；掌握arduino编程；进行项目总体规划； 撰写开题报告。 2012.12.09—2013.06.30 中期 完成码垛搬运机器人的软硬件设计；搭建出智能车的硬件模型； 编写控制软件并调试通过。 2013.07.01—2013.10 结题 进一步修正与改进系统性能，撰写结题报告及研究论文。 4、指导教师意见 同意开题 签字： 王淑鸿 2013 年 4 月 2 日 5、院（系、中心）评议意见 同意开题 评议人： 刘建东 单位盖章： 2013 年 4 月 2 日 附件： 北京石油化工学院[URT]项目开题汇报会记录表 项目申报院（系、中心）： 信息工程学院