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1、质心系不必是惯性系。 刚体平动时，质心的运动完全可以代表 刚体的运动； 刚体转动时，质心的运动不能完全代表 刚体的运动！ 刚体质心的运动+ 刚体相对于质心的转动（质心系） 刚体的运动 = 我们可以看到： 2、对刚体上任一点（基点）的转动角速度 都是相同的。 P116 例题4.5 若B从静止开始下落时，⑴合外力矩对c做的功=？ ⑵c的角速度=？ 解：⑴对c的合外力矩为 ⑵由动能定理 一对保守力的功只与系统的始末相对位形有关，说明系统存在一种只与相对位形有关的能量。 例如:一端固定在墙上的水平弹簧振子,一对弹性力的功: §4.3 势能（potential energy） 一、保守力场 质点所受保守力作用的空间分布称为保守力场 利用保守力的功与路径无关的特点，可引入“势能” 的概念。 二、势能 Ep 其势能的减少(增量的负值)等于保守内力的功。 定义： 系统由位形(a)变到位形(b)的过程中， 它与始末相对位形有关,与运动过程无关。 三、 几种势能 1.万有引力势能 令