机械原理-平面连杆机构及设计讲课教案.pptVIP

第二章 平面连杆机构及其设计;主要内容;二、连杆机构的分类;2、根据机构中构件数目分;三、平面连杆机构的特点;机械手;举升;汽车中那些部位用到连杆机构;飞机起落架;火车头;起重装置;矿山颚式碎矿机将大石头压成小石头;机器马;机架;1、转动副转化为移动副;2) 对心曲柄滑块机构;2;2、取不同构件为机架（机构倒置）;;直动滑杆机构 （定块机构）;自卸卡车翻斗机构及其运动简图 ;抽水唧筒机构;曲柄摆动导杆机构及应用;3）其他机构的倒置…;3、扩大转动副;§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题;B; 欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，;三角形 任意两边之和必大于第三边 任意两边之差小于第三边 即必须满足 a+d ≤ b+c (2-1) |d-a| ≥ |b-c| (2-2) ;欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，即必须满??? a+d≤b+c (1) |d-a|≥|b-c| (2) ;结论（平面铰链四杆机构有曲柄的条件）： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应　≤　其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;1、若满足杆长和条件： 以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构； 以最短杆为机架，则两连架杆为曲柄，该机构为双曲柄机构； 以最短杆的对边构件为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 2、若不满足杆长和条件，该机构是双摇杆机构。;b;e;导杆机构有曲柄的条件;摆动导杆机构有曲柄的条件;E;二、平面四杆机构输出件的急回特性;= v2 / v1 =（C1C2 / t2 ）/ （ C1C2 / t1 ） = t1 / t2 = ?1 / ?2 = ( 180°+θ) / ( 180°-θ );C2;θ;F1 = Fcosα F2 = Fsinα;传动角：压力角的余角。;F;δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}.;B’; 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。;;;;;连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。;四杆机构的设计合理性判据?;§2–3 平面四杆机构的设计;1）实现刚体的给定位置;A0;翻转机构;2）实现预定运动规律的设计;实现输出构件的急回特性;实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度;3）实现预定运动轨迹的设计;4) 实现综合功能;二、平面四杆机构的设计;1、给定连杆位置设计四杆机构;2、给定行程速度变化系数设计四杆机构;?;已知：C1 、C2位置（行程H），K,e;已知：;d;d;平行四边形机构