四轮独立转向车辆稳定性的模糊最优控制方法-JournalofSouthwest.pdf

　 　 　 　 　 　 　 第卷第期 西南交通大学学报 ５１ 　 ６ Ｖｏｌ．５１　 Ｎｏ．６ ２０１６年１２月　 　 　 　 　 　 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＷＥＳＴ ＪＩＡＯＴＯＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　 　 　 　 　 　 Ｄｅｃ． ２０１６ 　 　 文章编号：０２５８２７２４（２０１６）０６１０６４０９　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８２７２４．２０１６．０６．００４ 四轮独立转向车辆稳定性的模糊最优控制方法 金立生，高琳琳，谢宪毅，王发继，李科勇　 　 　 　 （吉林大学交通学院，吉林长春１３００２２） ：为改善四轮独立转向（ ）车辆的操纵稳定性，在设计了 模型跟踪最优控制器的基础上，对最 摘　 要 ４ＷＩＳ ４ＷＩＳ ４ＷＩＳ 优控制参数对控制性能的影响以及 车辆转向动力学特性进行了分析，提出了一种基于车辆转向状态的最 优控制器参数调整策略，并设计了模糊逻辑控制参数调节器，实现最优控制器参数的自适应调整．结合４ＷＩＳ车 辆的八自由度动力学模型对提出的模糊最优控制系统进行仿真实验分析，结果表明：设计的 模糊最优控制 ４ＷＩＳ 系统能够极大地改善车辆的稳定性与安全性；在高速低附着系数的极限工况下，该系统仍然够能保证车辆的理 想转向状态．该系统对于强侧向风一类的侧向干扰具有很强的抑制能力；风速９０ ｋｍ／ ｈ 的强侧风且无驾驶员干 预情况下，车辆在３２０ ｍ行驶距离内，侧向偏移量仅为０．７８ ｍ． 关键词：车辆工程；四轮独立转向；稳定性控制；模糊最优控制 中图分类号：Ｕ４６１．６　 　 文献标志码：Ａ Ｆｕｚｚｙｏｐｔｉｍａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ＦｏｕｒＷｈｅｅｌ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ ， ， ， ， ＪＩＮ Ｌｉｓｈｅｎｇ 　 ＧＡＯＬｉｎｌｉｎ 　 ＸＩＥ ｘｉａｎｙｉ 　 ＷＡＮＧＦａｊｉ 　 ＬＩ Ｋｅｙｏｎｇ （ ， ， ， ） Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ Ｊｉｌｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ １３００２２ Ｃｈｉｎａ ： Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｆｕｚｚｙｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｈａｎｄｌｉｎｇ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆｆｏｕｒｗｈｅｅｌ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｓｔｅｅｒｉｎｇ （４ＷＩＳ）ｖｅｈｉｃｌｅｓ． Ｕｐｏｎ ｃｏｍｐｌｅｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ，ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｏｆ ｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ｏｆ４ＷＩＳ ｖｅｈｉｃｌｅｓｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄａｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｓｔａｔｅ ，