PID控制器参数整定——自动控制原理-理论篇第4节.pptVIP

控制器参数整定 利用动态特性的工程整定法——Z-N法 1）对于无自平衡对象 0.5τ 2τ PID —— 3.3τ PI —— — P Td Ti Kp 整定参数 控制规律 ? T 0 t y(t) ? 1 无自平衡能力对象的单位阶跃响应 ?=tg ? 控制器参数整定 利用动态特性的工程整定法——Z-N法 2）对于有自平衡对象 y(t) t ? K T ?=tg ?=K/T ? 有自平衡能力对象的单位阶跃响应 0.5τ 2τ PID —— 3.3τ PI —— —— P Td Ti Kp 整定参数 控制规律 思考题 若观察某个PID控制系统的阶跃响应时发现超调量太大，应当如何调整PID参数？ 若若观察某个PID控制系统的阶跃响应时发现难以接近设定值，应当如何调整PID参数？ 下面三组记录曲线分别是由于比例增益太大、积分时间太短、微分时间太长引起的输出响应曲线，请判断它们各属于哪种情况，并说明判断的依据。 PID控制器参数整定——《自动控制原理-理论篇》第4.4节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 控制器参数整定 确定控制器参数的依据 受控过程的特性 其次依据控制性能指标 参数整定的过程： 初步计算 仿真试验调整 实际试验调整三个步骤 参数整定方法分类： 人工、自动、理论、实验、最优 控制器参数整定 工程整定法——衰减曲