计算机控制系统第4章 计算机控制系统的离散化设计方法.pptVIP

Gu(z)表示的是数字控制器的输出与闭环系统输入之间的关系，它是分析振铃的基础。 * 第四章 计算机控制系统的离散化设计方法 学习目标： 熟悉离散化设计方法的基本思想 掌握最小拍控制器的设计方法 掌握大林控制算法 * * 第一节 离散化设计方法的基本思想 * * * * 图中G(z)定义为系统广义脉冲传递函数。根据自动控制理论，可以得到控制系统的闭环脉冲传递函数为 由上式可求得数字控制器D(z)为 因此，若已知系统广义脉冲传递函数G(z)，且可根据系统设计要求和控制系统性能指标构造出Φ(z)，就可以根据上式直接求出数字控制器 。 * * 离散化设计步骤为： （1）求系统广义脉冲传递函数G(z)，即对带有零阶保持器的被控对象传递函数进行Z变换。 （2）根据对控制系统性能指标的要求和其他约束条件，构造系统的闭环脉冲传递函数Φ(z) 。 （3）将G(Z)和Φ(z)代入公式求出数字控制器D(z) 。 （4）利用计算机仿真软件，对求出的数字控制器D(z)进行校验。若达到设计要求，进行下一个步骤，否则进行再设计。 （5）将数字控制器D(z)变成易于计算机编程的差分方程的形式。 第二节 最小拍控制系统设计 最小拍控制系统的设计要求 （1）调节时间最短，即系统跟踪输入信号所需的采样周期数最少。 （2）在采样点处无差，即对特定的参考输入信号，达到稳态后，系统在采样点能精确实现对输入信号的跟踪。 （3）设计出来的数字控制器必须是物理上可实现的。 （4）闭环系统必须是稳定的。 所谓最小拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，使系统输出值尽快地跟踪期望值的变化。 * * 一、最小拍闭环脉冲传递函数的确定 一般控制系统有三种典型输入形式： （1）单位阶跃输入： （2）单位速度输入： （3）单位加速度输入： 它们都可以表示为： * * * * 因此稳态误差为零的条件是 由最小拍控制系统的时间最短约束条件来确定 期望的闭环脉冲传递函数 * * 二、最小拍控制器的确定 系统的闭环脉冲传递函数 数字控制器的脉冲传递函数 其中： 广义对象脉冲传递函数 的结构取决于广义对象的脉冲传递函数的结构和系统闭环脉冲传递函数（或误差脉冲传递函数）的结构。 * * 例4-1：被控对象的传递函数 试设计在单位速度输入时的最小拍控制器 。 解：（1）求出系统广义被控对象脉冲传递函数 * * （2）构造期望的闭环脉冲传递函数。 输入信号为单位速度输入 （3）求出最小拍控制器。 （4）校验。 输入信号为单位速度输入 * * 系统闭环脉冲传递函数为 输入信号为单位阶跃输入 输入信号为单位加速度输入 最小拍控制系统对输入信号变化的适应性较差。 * * 三、最小拍控制器的设计步骤 1）求含零阶保持器的广义被控对象 ； 2）根据 的特性及输入函数确定 和 ； 3）确定控制器 ； 4）检验控制器的稳定性、可实现性并检查控制量的收敛性； 5）检验系统输出响应 序列是否以最快响应跟踪输入且无静差； 6）将 化为差分方程，拟定控制算法进行编程予以实现。 * * 第三节 Dahlin控制算法 对于具有较大纯滞后的被控对象，往往要求系统没有超调量或超调量很小，而允许有较长的调整时间。1968年美国IBM公司的Dahlin提出了解决这类控制问题的一种方法，称之为Dahlin算法。 Dahlin算法采用的就是离散化设计法。 Dahlin算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器D(z)，使整个闭环系统的传递函数Φ(z)相当于一个一阶惯性纯滞后环节，即 式中，τ为被控对象的纯滞后时间，为简单起见，设τ为采样周期T的整数倍，τ=NT，N为正整数。T0为期望闭环传递函数的时间常数，其值由设计者用试凑法给出。 * * 一、Dahlin控制器的基本形式 根据Dahlin算法的设计目标，采用带零阶保持器的Z变换方法，对期望的闭环传递函数进行离散化处理，有 由典型计算机控制系统结构图，可得Dahlin控制器D(z)为 将Φ(z)代入上式，便得到Dahlin控制器D(z)的基本形式 * * 1． * * 2． * * [例] * * * * * * 数字控制器的输出u(k)以接近二分之一的采样频率上下大幅度摆动，这称为振铃现象。 1.产生振铃现象的原因 振铃现象与被控对象的特性、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间的大小等有关。 在计算机控制系统中，系统的输出Y(z)和数字控制器的输出U(z)之间存在如下关系