动态系统建模仿真-实验报告.docxVIP

1实验目的 （1）了解位置伺服系统的组成及工作原理； （2）了解不同控制策略对系统性能的影响。 2实验设备 （1）硬件：PC机。 （2）工具软件：操作系统：Windows 7；软件工具：MATLAB R2014a及simulink。 3工作原理及实验要求 3.1实验原理 图3.1是一个以直流电机为驱动元件的位置伺服系统的方块图，Gc（s）为控制器，uf为和作用于转动轴上的摩擦力矩相对应的电压值。 对于位置伺服控制系统，控制器的输出并不是直接驱动电机，而是经过D/A转换及功率放大后驱动电机带动负载运动。控制的目标，是使由位置传感器及测量装置给出位置反馈信号跟踪指令信号。实际的控制对象中包含D/A、功率放大器、电机、负载、位置传感器及测量装置等环节，在本实验项目中，将各环节的模型适当简化，得到广义被控对象为如下形式： (1.1) 其中J为等效转动惯量，B为等效阻尼系数。 图3.1位置伺服系统方块图 3.2实验要求 （1）采用PID控制器对系统进行仿真，求出负载转角的响应曲线。要求考虑摩擦力矩、控制器输出饱和等非线性因素的影响。 （2）采用模糊控制算法对系统进行仿真，求出求出负载转角的响应曲线，并和PID控制的响应曲线进行比较。仿真时要求考虑摩擦力矩、控制器输出饱和等非线性因素的影响。 4实验内容及步骤 4.1PD控制位置伺服系统仿真 （