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第1章 自动控制系统概述 第一节 自动控制系统的组成 第二节 自控系统的方块图 第三节 过渡过程和品质指标 第一节 自动控制系统的组成 系统运行的基本要求: 闭环与开环 正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的） 四、自动控制系统的分类 第三节 过渡过程和品质指标 1.5 方块图、拉普拉斯变换和传递函数 1.6 管道、仪表流程图（PID） 拉氏变换的作用 设有两个串联环节： 已知： 求： 解： 同样 所以 拉氏变换的作用 已知，设定值发生单位阶跃变化，请问：该闭环系统的输出是什么？ 即使上述四个环节的时域特性均知道，要直接求取闭环输出也是有困难的 如果把上述四个环节的时域特性转化为拉氏变换（传递函数）的形式， 饼分别记为：Gc(s)、Gv(s)、Go(s)和Hm(s)，则方块图可以转化为： Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 因此，只要根据左边的方块图，求取出Y(s)，就可以利用拉氏反变换求出y(t)。 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f 传递函数 对于左所示的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述： 若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得： G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之比，即系统在复数s域的输