VxWorks嵌入式操作系统复习课程.pptVIP

Tornado开发环境 VxWorks嵌入式操作系统 中南大学信息科学与工程学院 胡小龙 主要内容 VxWorks简介 Tornado开发环境 BSP设计 设备驱动程序 VxWorks简介 广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks VxWorks简介 何谓实时? 对于给定一个时间约束量ε 0，如果系统S在T1时刻接受到输入，在T2时刻给出合理的输出，且使T2-T1ε。则称系统S满足要求时间ε的实时性，通常称系统S为实时系统。 “正确、但迟后的结果也是错误的” VxWorks的特点 可靠性 实时性 可裁减性 VxWorks 由一个体积很小的内核及一些可以根据需要进行定制的系统模块组成(400多个)。VxWorks 内核最小为 8kB，即便加上其它必要模块，所占用的空间也很小，且不失其实时、多任务的系统特征。 多任务支持(丰富的IPC机制) 优秀的开发环境 VxWorks的组成 VxWorks Kernel VxWorks内核（wind）的基本功能可以分为如下几大类： 任务管理 事件和异步信号服务 信号量服务 消息队列服务 内存管理 中断服务程序 时钟管理和定时器服务 出错处理 VxWorks Kernel 任务管理(state) 等待资源而阻塞 等待CPU 被延时 不被调度 Note:任务在任意状态均可被删除 就绪态- 悬置态 semTake()/msgQReceive() 就绪态- 延迟态 taskDelay() 就绪态- 休眠态 taskSuspend() 悬置态- 就绪态 semGive()/msgQSend() 悬置态- 休眠态 taskSuspend() 延迟态- 就绪态 expired delay 延迟态- 休眠态 taskSuspend() 休眠态- 就绪态 taskResume()/taskActivate()休眠态- 悬置态 taskResume() 休眠态- 延迟态 taskResume() VxWorks Kernel 任务管理(调度策略) Wind内核采用基于优先级（0~255）的抢占式调度法作为它的缺省策略，同时它也提供了轮转调度法 VxWorks Kernel 任务管理(优先级反转) 优先级 时间 客观上造成优先级低的进程T2抢占优先级高的进程T1 Vxworks解决方案: 优先级继承,在T1阻塞时,T3继承T1的优先级 VxWorks Kernel 任务管理(禁止调度) Wind内核可通过调用taskLock()和taskUnlock（）来使调度器起作用和失效。当一个任务调用taskLock()使调度器失效，任务运行时没有基于优先级的抢占发生。然而，如果任务被阻塞或是悬置时，调度器从就绪队列中取出最高优先级的任务运行。当设置抢占禁止的任务解除阻塞，再次开始运行时，抢占又被禁止。这种抢占禁止防止任务的切换，但对中断处理不起作用。 VxWorks Kernel 任务管理(API) taskSpawn() 创建（产生并激活）新任务 taskInit() 初始化一个新任务 taskActivate() 激活一个已初始化的任务 taskName() 由任务ID号得到任务名 taskNameToId（） 由任务名得到任务ID号 taskPriorityGet() 获得任务的优先级 taskIsSuspended() 检查任务是否被悬置 taskIsReady() 检查任务是否准备运行 taskTcb() 得到一个任务控制块的指针 taskDelete()中止指定任务并释放内存（仅任务堆栈和控制块） taskSafe() 保护被调用任务 taskSuspend() 悬置一个任务 taskResume() 恢复一个任务 taskRestart() 重启一个任务 taskDelay() 延迟一个任务 VxWorks Kernel 通信、同步和互斥机制 VxWorks支持各种任务间通信机制，提供了多样的任务间通信方式，主要有如下几种： 共享内存，主要是数据的共享； 信号量，用于基本的互斥和任务同步； 消息队列和管道，单CPU的消息传送； Socket和远程过程调用，用于网络间任务消息传送； 二进制信号，用于异常处理。 在多处理器之间的任务也可采用共享内存对象来实现任务间通信,只是在系统配置上有所不同 通过组件支持COM/DCOM VxWorks Kernel 通信、同步和互斥机制(共享内存) 任务间通信的最简单的方法是采用共享存储区，也即相关的